介紹了國內外環保掃地車智能化的發展，結合作者從事的研究，從軟、硬件兩方面探討了環保掃地車液壓系統智能化改造的途經。
關鍵詞：智能技術；液壓系統；環保掃地車；程序設計
1國外環保掃地車機電液一體化智能技術的發展及國內的現狀
從1904年英國出現第一臺馬拉環保掃地車算起，環保掃地車的發展歷史已有近百年。日本、美國、德國、英國等國家從六十年代開始就形成了環保掃地車批量生產。目前國外先進的環保掃地車都在不斷地提高其機電液一體化智能水平。以美國公司生產的環保掃地車為例，其功能動作設計包括了清掃工作中遇到的各種問題：垃圾箱液壓傾倒、盤刷的伸縮、提升和旋轉、避障、記憶、警示、自保護及檢測等。利用計算機、液壓、傳感檢測、信息處理、自動控制和接口等技術達到機電液一體化智能控制的目的。湖北奧力專用汽車在環保掃地車上使用了溫度、轉速、貨重、物位、傾角、液位、避障、壓力、電量等多種傳感器，由傳感器采集環保掃地車控制所需的各種信息，這些信息被送到中央控制計算機，進行存儲、運算、變換、加工等處理?？刂葡到y發出各種命令，執行機構完成要求的功能。
國內環保掃地車研制起步較晚，八十年代以后由于逐漸采用了液壓、真空和電液操作等技術，環保掃地車的技術水平相對有所提高。然而作為機電液一體化的智能產品應該是液壓技術、計算機技術以及直接制約和影響自動化技術發展的傳感監測技術的結合，但到目前為止在國產環保掃地車上幾乎沒有應用這些技術，這就制約了國內環保掃地車智能化的發展水平。
隨著現代化的進程，大大小小的城市迅速發展，道路不斷延伸，機場擴建，人們對生活環境衛生與美化的要求不斷提高，一把掃帚、一只簸箕的原始掃馬路時代已成為過去，現已有不少廠家在從事液壓環保掃地車智能化的研究工作，我們也承擔了“環保掃地車液壓系統的智能化研究”課題，下面結合課題介紹環保掃地車的智能化研究情況。
2環保掃地車智能化改造總體介紹
一般來說，一臺環保掃地車約具備60項左右的功能動作，如不采用先進的微機及自動化控制技術難以實現如此眾多、復雜的動作或功能彼此協調工作。通過傳感技術、微機處理技術和液壓技術的綜合運用則可以將諸多的功能動作由分離變成組合，從而形成一個既操作簡單，又清掃質量高的一體化智能設備。正因為此，目前尚不可能對所有的功能動作進行智能化改造，我們在原有液壓環保掃地車的基礎上主要已做了以下幾項研究工作：
(1)清掃工況（全掃、左掃、右掃）起動過程自動化；
(2)副發動機轉速顯示、極限轉速報警；
(3)清掃過程中的液壓自動避障；
(4)使環保掃地車具有記憶功能，能清晰反映總清掃公里數及本次清掃公里數等。
3清掃工況智能控制
現以清掃工況(全掃、左掃、右掃)為例說明智能控制的改造情況。
3.1清掃工況液壓系統
環保掃地車工作裝置有盤刷式和圓柱刷式，但都是由刷、刷架、四桿機構、提升液壓缸和液壓驅動馬達構成。圖1所示環保掃地車液壓系統為開式單泵串聯多執行元件（可達13~14個液壓缸和液壓馬達）的液壓系統，靠電磁閥對執行機構換向，系統壓力為12MPa，由副發動機帶動液壓泵。
該系統中有四個液壓驅動馬達，分別帶動四個盤刷旋轉，其中兩個為前清掃馬達，另兩個為后清掃馬達。全掃工況即為四個液壓馬達分別帶動四個盤刷同時旋轉進行清掃作業。左掃工況為1、2兩個液壓馬達旋轉分別帶動左邊兩個盤刷進行清掃作業，右掃為3、4兩個馬達旋轉作業。盤刷進行清掃作業前靠油缸帶動伸縮臂使馬達及盤刷外伸，不工作時縮回，靠提升缸將馬達和盤刷提起，離開地面。
3.2一體化智能技術的改造
根據上述功能要求，進行了環保掃地車控制系統中心控制部件、驅動外圍執行元件的驅動接口線路、人機交互實現的硬件設計。
3.2.1硬件設計
在設計中，中心控制單元微處理器采用MCS-51系列的8031單片機，并外擴了程序存儲器EPROM2764及數據存儲器RAM6116。考慮信號檢測及LED顯示、鍵盤接口和聲、光報警的需要，外接了模/數轉換及并行I/O接口芯片，復位方式采用上電復位與手動按鍵復位兩種方式。
水箱中設置的開關式液位傳感器（信號是一個開關量）、（為避障設置的）光電傳感器或機械觸須式傳感器等各種傳感器信號或直接或通過A/D(0809)轉換進入單片機中央控制單元。由中央控制單元作出實時處理，發出相應的指令，控制外圍執行機構－液壓系統，使其按要求動作。
由于外圍執行機構是原車上的液壓系統，這就存在一個環保掃地車計算機控制系統與液壓系統控制元件（電磁換向閥）的連接問題，即一個電子電路與液壓電器電路連接問題，必須保證良好的電隔離才能保證系統的正常工作。本系統中考慮到繼電器的隔離作用以及繼電器觸點的負載能力采用了繼電器組。
智能系統的標志之一是系統能方便地實現人機交互。本系統利用6個LED顯示器構成了一組數據顯示（缺省狀態下顯示本次清掃公里數）。同時設計了12個非編碼鍵，每一個鍵對應一種具體功能。司機可以通過按健很方便地對智能控制系統進行操縱。通過設計的不同顏色及報警器的組合，可以指示液位、副發動機轉速（副發動機通過萬向傳動軸帶動液壓泵，其轉速直接影響液壓系統的流量、效率等）、料重等。
3.2.2軟件設計
環保掃地車液壓智能控制系統軟件用匯編語言編制。
環保掃路車的全掃、左掃、右掃及停止清掃等工況涉及四個盤刷液壓馬達和液壓缸的伸縮和旋轉的順序及組合。下面僅以全掃工況為例予以說明。圖3為全掃工況中判斷副發動機轉速程序流程圖。全掃工況程序中的副發動機要帶動吸掃式環保掃地車的吸塵風機，以產生吸力吸入垃圾，還要帶動液壓泵和水泵，其轉速直接影響液壓系統的流量和液壓馬達即旋轉盤刷的旋轉速度，而盤刷上掃絲接地點的絕對速度的大小和方向決定了被掃垃圾獲得的動量大小和被拋射垃圾的方向是否是吸塵口方向，這一絕對速度又取決于盤刷的旋轉速度和車前進速度的矢量和。
4結束語
“環保掃地車液壓系統的智能化研究”已通過鑒定，鑒定專家認為經改造的環保掃地車達到了國內領先水平，本文只能概括地舉例說明。將計算機、傳感器、液壓系統按照系統工程原理組合為一個整體，實現一種更為先進的智能、高效、勞動強度低、以人為本的控制，是當代科技發展的一種趨勢，本課題還準備繼續完善和提高。
關鍵詞：掃地車 技術 |
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