1.工業機器人的定義是什么？

機器人是一種在三維空間中自由度較高的機器，可以實現許多擬人動作和功能，而工業機器人是一種應用于工業生產的機器人。其特點是：可編程、擬人化、通用性、機電一體化。

2.工業機器人有哪些子系統？它們的作用是什么？

·驅動系統：傳動裝置，使機器人運行。

·機械結構系統：由機身、手臂和機械手終端工具組成的多自由機械系統。

·感覺系統：內外環境狀態信息由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成。

·機器人與環境交互系統：實現工業機器人與外部環境中設備的相互聯系和協調。

·人機交互系統：是操作人員參與機器人控制和機器人聯系的裝置。

·控制系統：根據機器人的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。

3.什么是機器人的自由度？機器人位置操作需要幾個自由度？姿態操作需要幾個自由度？

自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數目，不應包括手爪（末端工具）的開合自由度，在三維空間中描述一個物體的位置和姿態需要六個自由度，位置操作需要3個自由度（腰、肩、肘），姿態操作需要3個自由度（俯仰、偏航、側滾）。

工業機器人的自由度是根據其用途而設計的，可能小于6個自由度，也可能大于6個自由度。

4.工業機器人的主要技術參數有哪些？

自由度、重復定位精度、工作范圍、*大工作速度與承載能力。

5.機身和臂部的作用各是什么？在設計時應注意哪些問題？

機身是支承臂部的部件，一般實現升降回轉和俯仰等運動，機身設計時要有足夠的剛度和穩定性；運動要靈活，升降運動的導套長度不宜過短，避免發生卡死現象，一般要有導向裝置；結構布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的靜動載荷的部件，尤其高速運動時將產生較大的慣性力，引起沖擊，影響定位的準確性。

設計臂部時要注意剛度要求高，導向性好，重量輕，運動要平穩，定位精度要高。其它傳動系統應盡量簡短以提高傳動精度和效率；各部件布置要合理，操作維護要方便；特殊情況特殊考慮，在高溫環境中應考慮熱輻射的影響腐蝕性環境中應考慮防腐蝕問題。危險環境應考慮防暴問題。

6.手腕上的自由度主要起什么作用？如果要求手部能處于空間任意方向則手腕應具有什么樣的自由度？

手腕上的自由度主要是實現手部所期望的姿態。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實現對空間三個坐標軸XYZ的轉動。即具有翻轉俯仰和偏轉三個自由度。