1、機(jī)器人的運動類型
2、PTP運動
(1)PTP運動簡要介紹
PTP運動示意圖
同步運動PTP
在一個PTP運動中，參與運動的軸中運動距離組長的被稱之為主軸，在運行指令中它的速度無法被**定義。
PTP高速運動示意圖
在以下這個V-T圖中，顯示高速模式下機(jī)器人的默認(rèn)運動設(shè)定，在一個運動中的機(jī)器人的扭矩控制始終會被優(yōu)化，并且它的速度始終防止扭矩超差。
(2)編輯PTP運動指令
編輯運動指令一
編輯運動指令二
編輯運動指令三
只有當(dāng)選擇逼近運動（CONT）后，該參數(shù)“Approximation distance”才會顯示。
(3)BCOrun
**部分
為了確保機(jī)器人處于程序設(shè)定的目標(biāo)路徑上，需要執(zhí)行BCO功能，這個功能會在一個低速狀態(tài)下執(zhí)行，機(jī)器人會移動到相應(yīng)塊指針?biāo)鶎?yīng)的運動指令點。
第二部分
只有當(dāng)選擇逼近運動（CONT）后，該參數(shù)“Approximation distance”才會顯示。
以下情況會執(zhí)行BCO功能：
a、程序復(fù)位后通過BCO功能回到HOME點。
b、移動機(jī)器人到塊指針選擇運動點。
c、外部自動模式錢選擇“CELL”程序。
d、選擇新程序。
e、指令修改后。
f、編程模式手動移動了機(jī)器人。
注意：
由于HOME位置是系統(tǒng)設(shè)定的初始位置，通常會推薦用戶將它作為程序的**以及*后一個運動指令,
第三部分
BCO功能總是直接從當(dāng)前點向目標(biāo)點運動，因此非常重要的一點是需要確保 此路徑上沒有障礙物，以防損壞工件、工具或者機(jī)器人。
機(jī)器人連續(xù)運行方式：
1、選擇程序后，一直按下啟動鍵。
2、機(jī)器人自動低速運行。
3、機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)后，再按下啟動鍵程序繼續(xù)運行
3、LIN運動
(1)LIN運動簡介
TCP沿著一條直線運動
速度圖像
（2）編輯LIN指令
編輯指令一
編輯指令二
編輯指令三
只有當(dāng)選擇逼近運動（CONT）后，該參數(shù)“Approximation distance”才會顯示。
編輯指令四
在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結(jié)束點連續(xù)變化，這個動作的完成取決于工具的姿態(tài)。
編輯指令五
在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結(jié)束點連續(xù)變化，這種方式通過腕部軸的變化把執(zhí)行運動拆分成若干個PTP運動來執(zhí)行，這種方式可以避免死角情況發(fā)生。
編輯指令六
在這個連續(xù)動作中，工具方向始終保持不變，保留起始點的工具姿態(tài)忽略結(jié)束點的工具姿態(tài)。
4、CIRC運動
（1）CIRC運動簡介
TCP沿著圓弧向結(jié)束點運動
這里TCP或者是工件的參考點，會沿著圓弧向結(jié)束點運動，這條路徑由起始點，中間點，結(jié)束點確定的，運動結(jié)束點會是下一個運動的起始點；當(dāng)一個點作為圓弧中間點的時候，它的工具姿態(tài)就會被忽略
CIRC運動速度圖形
(2)編輯CIRC運動指令
CIRC運動指令一
CIRC運動指令二
CIRC運動指令三
只有當(dāng)選擇逼近運動（CONT）后，該參數(shù)“Approximation distance”才會 顯示。
CIRC運動指令四
在這個路徑運動過程中，工具的方向會熊起始點到結(jié)束點連續(xù)變化，這個動作的完成取決于工具的姿態(tài)。
CIRC運動指令五
在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結(jié)束點連續(xù)變化，這 種方式通過腕部軸的變化把直線運動拆分成若干個PTP運動來執(zhí)行，這種方式可以避免死角情況的發(fā)生。
CIRC運動指令六
在這個連續(xù)運動中，工具方向始終保持不變，保留起始點的工具姿態(tài)，忽略結(jié)束點工具姿態(tài)。
360°的整圓
一個完整的圓弧必須用兩個語句來完成。
5、逼近運動
（1）逼近運動簡介
在逼近的過程中，機(jī)器人不會**的到達(dá)程序的每一個點，因此沒有停頓，這樣可以減少損耗和縮短生產(chǎn)節(jié)拍。
逼近運動所節(jié)省的節(jié)拍時間
（2）PTP逼近運動
PTP逼近運動示意圖，P2是逼近點。
（3）LIN逼近運動
P2是逼近點。
（4）CIRC逼近運動
P3是逼近點
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