建立工具工件坐標的意義

建立工件坐標系也有兩個好處：
1、 方便我們在機器人現(xiàn)行運行時，按照我們自己建的坐標系的方向做線性運動，而不拘泥于系統(tǒng)提供的基座坐標系和世界坐標系這幾種固定的坐標系。
2、當工作臺面與機器人之間的位置發(fā)生相對移動時，只需要更新工件坐標系，即可不需要重新示教機器人軌跡，從而很方便的實現(xiàn)軌跡的糾正。 
建立自己的工具坐標系有兩個好處：
1、方便我們在做機器人重定位旋轉時，可以很方便的讓機器人繞著我們定義的點做空間旋轉，從而很方便的把機器人調整到我們需要的姿態(tài)。
2、更換工具時，只要按照**個工具做TCP的方法重新做一下新的TCP，即可不需要重新示教機器人軌跡。從而很方便的實現(xiàn)軌跡的糾正。
每個坐標系都有各自的作用， 很多函數(shù)指令都要用坐標系， 比如offs要用到工件坐標系，reltool要用到工具坐標系。大地坐標，工件坐標，基坐標，多種坐標，每種坐標意義不一樣，但是都是為了記錄機器人的相對位置。