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伺服單元 SGDV MECHATROLINK-Ⅲ通信指令型 額定值和規格
最快＆最小
Σ-Ⅴmini，物如其名，沿襲了Σ-Ⅴ在業界的高性能、高功能及操作便利性，是一款手指大小的實力派伺服。
● 額定值
| 伺服單元型號 SGDV-���� | 1R7E
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2R9E
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| 最大使用電機容量 kW | 0.011
|
0.030
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| 連續輸出電流 Arms | 1.7
|
2.9
|
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| 最大輸出電流 Arms | 4.1
|
8.6
|
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| 再生電阻 | 無
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| 主回路* | DC48V | DC24V±15%
|
DC48V±15%
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DC24V±15%
|
DC48V±15%
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| 控制回路 | DC24V | DC24V±15%
|
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| *： | 主回路電源可對應DC24V/DC48V。但是，輸入DC24V時，伺服電機的轉矩-轉速特性有時候不能滿足輸入DC48V時的特性。 |
| 詳細請參看樣本的【轉矩-轉速特性】。 | |
● 基本規格
| 項目 | 規格 | |||
| 控制方式 | PWM控制 正弦波電流驅動方式 | |||
| 反饋 | 串行編碼器 17位（增量/絕對值） | |||
使
用 條 件 |
環境溫度 | 0～55°C | ||
| 保管溫度 | -20~+85°C | |||
| 使用濕度 | 90%RH以下 | 不得凍結、結露 | ||
| 保管濕度 | 90%RH以下 | |||
| 抗振性 | 4.9m/s2 | |||
| 抗沖擊強度 | 19.6m/s2 | |||
| 保護等級 | IP10 | 應確保： · 無腐蝕性、可燃性氣體 · 無水、油、藥品飛濺 · 在塵土、灰塵、鹽分、金屬粉末較少的環境中 |
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| 污染度 | 2 | |||
| 標高 | 1000m以下 | |||
| 其它 | 無靜電干擾、強電場、強磁場、放射線等 | |||
| 依據標準 | UL508C, EB55011/A2 group1 classA, EN61000-6-2, EN61800-3, EN61800-5-1 |
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| 安裝類型 | 基座安裝型 | |||
性
能 |
速度控制范圍 | 1:5000（速度控制范圍的下限是額定轉矩負載時不停止條件下的數值） | ||
| 速度波動率*1 | 負載波動 | 0～100%負載時：±0.01%以下（額定轉速時） | ||
| 電壓波動 | 額定電壓±10%：0%（額定轉速時） | |||
| 溫度波動 | 25±25°C：±0.1%以下（額定轉速時） | |||
| 轉矩控制精度 （再現性） |
±1% | |||
| 軟件啟動時間設定 | 0～10s（可分別設定加速·減速） | |||
輸入
輸出 信號 |
順控
輸入 信號 |
可分配的輸入信號 | 點數 | 3點 |
| 功能 | ·原點復歸減速開關信號（/DEC） ·外部閂鎖信號（/EXT 1） ·禁止正轉驅動（P-OT）， 禁止反轉驅動（N-OT） ·正轉側外部轉矩限制（/P-CL）， 逆轉側外部旋轉機制（/N-CL） 可進行信號的分配以及負邏輯的變更 |
|||
順控
輸出 信號 |
固定輸出 | 伺服報警（ALM） | ||
| 可分配的輸出信號 | 點數 | 3點 | ||
| 功能 | ·定位完成（/COIN） ·速度限制檢出（/VLT） ·速度一致檢出（/V-CMP） ·制動器（/BK） ·旋轉檢出（/TGON） ·警告（/WARN） ·伺服準備就緒（/S-RDY） ·定位接近（/NEAR） ·轉矩限制檢出（/CLT） 可進行信號的分配以及正/負邏輯的變更 |
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| 通信功能 | 電腦通信 （USB） |
支持SigmaWin+ 依據USB1.1規格（12Mbps） |
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| 顯示功能 | ALM（紅），RDY（綠），LK1（綠）， LK2（綠），CON（綠） |
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| MECHATROLINK-Ⅲ 通信設定用開關 |
撥位開關（S1） | 桿數：8桿*2 | ||
| 撥位開關（S2） | 桿數：4桿*2 | |||
| 觀測用模擬量監視功能 | 點數：2點 輸出電壓范圍：DC±10V（直線性有效范圍±8V） 通過模擬量監視單元（規格：JUSP-PC001-E）輸出 |
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| 動態制動器（DB） | 無 | |||
| 再生處理 | 無 | |||
| 超程（OT）防止 | P-OT，N-OT輸入動作時減速停止或自由運行停止 | |||
| 保護功能 | 過電流，過電壓，欠電壓，過載等 | |||
| 輔助功能 | 增益調試，報警記錄，JOG運行，原點搜索等 | |||
MECHATROLINK-Ⅲ 通信 |
通信協議 | MECHATROLINK-Ⅲ | ||
| 站地址設定 | 03H～EFH（最大連接子站數：62站） 用撥位開關（S1）設定 |
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| 傳輸速度 | 100Mbps | |||
| 傳輸周期 | 125μs，250μs，500μs，750μs， 1ms～4.0ms（0.5ms的倍數） |
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| 傳輸通信字數 | 16字節/站，32字節/站，48字節/站 用撥位開關（S2）選擇 |
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| 指令方式 | 動作規格 | 基于MECHATROLINK-Ⅲ通信的 位置控制、速度控制、轉矩控制 |
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| 指令輸入 | MECHATROLINK指令 （順控，運動控制，數據設定/參照，監視，調整等） |
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| 編譯 | MECHATROLINK-Ⅲ標準伺服編譯 MECHATROLINK-Ⅱ互換編譯 |
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| *1： | 速度波動率由下式定義： | ||
| 速度波動率= | 空載轉速-滿載轉速 | ×100% | |
| 額定轉速 | |||
| 電壓波動與溫度波動將以轉速的變化來體現。 將該轉速的變化用額定轉速的比率來表示，分別為由電壓波動與溫度波動引起的速度波動率。 |
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| *2： | 詳細內容請參看【DC電源輸入Σ-Ⅴ系列用戶手冊設計·維護篇（資料編號：SIJP S800000 83）】的【4.1.1 MECHATORLINK-Ⅲ通信開關（S1，S2）的設定】。 | ||
伺服單元 SGDV MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型 額定值和規格
● 額定值
| 伺服單元型號 SGDV-���� | 1R7E
|
2R9E
|
|||
| 最大使用電機容量 kW | 0.011
|
0.030
|
|||
| 連續輸出電流 Arms | 1.7
|
2.9
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|||
| 最大輸出電流 Arms | 4.1
|
8.6
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| 再生電阻 | 無
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| 主回路* | DC48V | DC24V±15%
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DC48V±15%
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DC24V±15%
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DC48V±15%
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| 控制回路 | DC24V | DC24V±15%
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| *： | 主回路電源可對應DC24V/DC48V。但是，輸入DC24V時，伺服電機的轉矩-轉速特性有時候不能滿足輸入DC48V時的特性。 |
| 詳細請參看樣本的【轉矩-轉速特性】。 | |
● 基本規格
| 項目 | 規格 | |||
| 控制方式 | PWM控制 正弦波電流驅動方式 | |||
| 反饋 | 串行編碼器 17位（增量/絕對值） | |||
使
用 條 件 |
環境溫度 | 0～55°C | ||
| 保管溫度 | -20~+85°C | |||
| 使用濕度 | 90%RH以下 | 不得凍結、結露 | ||
| 保管濕度 | 90%RH以下 | |||
| 抗振性 | 4.9m/s2 | |||
| 抗沖擊強度 | 19.6m/s2 | |||
| 保護等級 | IP10 | 應確保： · 無腐蝕性、可燃性氣體 · 無水、油、藥品飛濺 · 在塵土、灰塵、鹽分、金屬粉末較少的環境中 |
||
| 污染度 | 2 | |||
| 標高 | 1000m以下 | |||
| 其它 | 無靜電干擾、強電場、強磁場、放射線等 | |||
| 依據標準 | UL508C, EB55011/A2 group1 classA, EN61000-6-2, EN61800-3, EN61800-5-1 |
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| 安裝類型 | 基座安裝型 | |||
性
能 |
速度控制范圍 | 1:5000（速度控制范圍的下限是額定轉矩負載時不停止條件下的數值） | ||
| 速度波動率*1 | 負載波動 | 0～100%負載時：±0.01%以下（額定轉速時） | ||
| 電壓波動 | 額定電壓±10%：0%（額定轉速時） | |||
| 溫度波動 | 25±25°C：±0.1%以下（額定轉速時） | |||
| 轉矩控制精度 （再現性） |
±1% | |||
| 軟件啟動時間設定*2 | 0～10s（可分別設定加速·減速） | |||
輸入
輸出 信號 |
順控
輸入 信號 |
可分配的輸入信號 | 點數 | 3點 |
| 功能 | ·原點復歸減速開關信號（/DEC） ·外部閂鎖信號（/EXT 1） ·禁止正轉驅動（P-OT）， 禁止反轉驅動（N-OT） ·正轉側外部轉矩限制（/P-CL）， 逆轉側外部旋轉機制（/N-CL） 可進行信號的分配以及負邏輯的變更 |
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順控
輸出 信號 |
固定輸出 | 伺服報警（ALM） | ||
| 可分配的輸出信號 | 點數 | 3點 | ||
| 功能 | ·定位完成（/COIN） ·速度限制檢出（/VLT） ·速度一致檢出（/V-CMP） ·制動器（/BK） ·旋轉檢出（/TGON） ·警告（/WARN） ·伺服準備就緒（/S-RDY） ·定位接近（/NEAR） ·轉矩限制檢出（/CLT） 可進行信號的分配以及正/負邏輯的變更 |
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| 通信功能 | 電腦通信 （USB） |
支持SigmaWin+ 依據USB1.1規格（12Mbps） |
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| 顯示功能 | ALM（紅），RDY（綠），COM（綠） | |||
| MECHATROLINK-Ⅱ 通信設定用開關 |
撥位開關（SW1） | 桿數：4個撥桿×2個*3 | ||
| 撥位開關（SW2） | ||||
| 觀測用模擬量監視功能 | 點數：2點 輸出電壓范圍：DC±10V（直線性有效范圍±8V） 通過模擬量監視單元（規格：JUSP-PC001-E）輸出 |
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| 動態制動器（DB） | 無 | |||
| 再生處理 | 無 | |||
| 超程（OT）防止 | P-OT，N-OT輸入動作時減速停止或自由運行停止 | |||
| 保護功能 | 過電流，過電壓，欠電壓，過載等 | |||
| 輔助功能 | 增益調試，報警記錄，JOG運行，原點搜索等 | |||
MECHATROLINK-Ⅱ 通信 |
通信協議 | MECHATROLINK-Ⅱ | ||
| 站地址設定 | 41H～5FH（最大連接子站數：30站） 用撥位開關（SW1，SW2）選擇 |
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| 傳輸速度 | 10Mbps，4Mbps 用撥位開關（SW2）選擇 |
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| 傳輸周期 | 250μs，0.5ms～4.0ms（0.5ms的倍數） | |||
| 傳輸通信字數 | 17字節/站，32字節/站 用撥位開關（SW2）選擇 |
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| 指令方式 | 動作規格 | 基于MECHATROLINK-Ⅱ通信的 位置控制、速度控制、轉矩控制 |
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| 指令輸入 | MECHATROLINK-Ⅱ指令 （順控，運動控制，數據設定/參照，監視，調整等） |
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| *1： | 速度波動率由下式定義： | ||
| 速度波動率= | 空載轉速-滿載轉速 | ×100% | |
| 額定轉速 | |||
| 電壓波動與溫度波動將以轉速的變化來體現。 將該轉速的變化用額定轉速的比率來表示，分別為由電壓波動與溫度波動引起的速度波動率。 |
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| *2： | 關于軟件起動請參看【Σ-Ⅴ系列用戶手冊MECHATORLINK-Ⅱ指令篇（資料編號：SIJP S800000 54）】的【4.2.10 速度指令（VELCTRL：3CH）】。 | ||
| *3： | 詳細內容請參看【DC電源輸入Σ-Ⅴ系列用戶手冊設計·維護篇（資料編號：SIJP S800000 82）】的【4.1.1 MECHATORLINK-Ⅱ通信用開關（SW1，SW2）的設定】。 | ||
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