***開發之選：手術機器人領域的ROS系統完善的功能模塊與開發技術支持

手術機器人科研系統

手術機器人科研系統主要由艾目易公司自研的光學定位系統和手術機器人SDK，搭配機械臂共同構成，開發人員可基于手術機器人SDK進行二次開發，實現手術機器人系統的開發。

一、硬件部分

控制系統（硬件）主要包括主機、屏幕和操作臺面。其中主機包括UPS不間斷電源、隔離變壓器、濾波器 工控機等。

機械臂支撐系統主要由UPS不間斷電源、隔離變壓器、濾波器、電動升降支撐與控制器、開關電源、以及機械臂控制箱等組成。

光學定位系統可選AP-LIT-100、AP-STD-200 光學定位系統臺車。

機械臂可選擇UR大族思靈遨博珞石等機械臂

耗材與定位工具主要包括剛體工具、探針工具、AAK精度驗證工具、注冊版工具及反光小球。

二、軟件部分

主要為手術機器人SDK，手術機器人SDK的開發環境為“windows VS2017以上 QT5.12”，開發語言為C ，同時為用戶提供示例工程與API文檔,示例工程可實現從“影像導入-三維可視化-手術路徑規劃-空間注冊-機器人標定-機器人導

航”全過程。

01 影像管理模塊

該模塊提供的接口包括：文件加載、文件信息獲取、文件信息設置、文件輸出、文件關閉，能處理CT/MRI/CBCT等醫學影像DICOM數據，實現影像數據解析與加載。開發人員可以基于該模塊獲取到的影像數據，自行進行圖像分割、圖像融合等二次開發。

02 手術規劃模塊

該模塊主要包含二三維影像顯示、選點與交互的相關接口，可以實現三維可視化、二三維界面的交互以及二維面上點的選取（選取的點可以是手動選取或數據自動生成），開發人員可根據需求實現路徑規劃的二次開發。

03 手術導航模塊

該模塊提供的接口包括：定位儀控制的相關接口、標記球提取、空間注冊、工具注冊和工具信息讀取等，實現圖像空間與實際空間的配準、手術工具末端信息獲取以及導航功能。

04 機械臂控制模塊

當前支持UR大族思靈遨博珞石等機械臂，該模塊提供的接口包括：機械臂控制、機械臂標定、機械臂導航、定位儀與機械臂的坐標轉換、以及VTK三維坐標與定位儀坐標轉換，實現機械臂導航功能。

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三、SDK（Software Development Kit）包含的內容及服務：

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1. 文檔和示例代碼：提供詳細的文檔和示例代碼，包括SDK的安裝、配置和使用方法。文檔應該是清晰易懂的，示例代碼可以幫助 快速上手。

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2. 支持：提供技術支持和交付培訓，解答 的問題并及時提供更新和修復。建立積極的社區氛圍，鼓勵 之間的互動和知識分享。

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3. 應用案例和參考項目：不定期展示成功的應用案例和使用該SDK開發的項目，演示SDK的功能和

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4. 手術機器人生態：與相關行業廠商（機械臂、力反饋、遙操作、手術器械、模型廠商、影像設備等）、研究機構（高校、醫院、科研院所）或 社區建立合作伙伴關系。

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5. 培訓和研討會：不定期組織培訓班、研討會或在線教育，向 介紹和培訓SDK的使用。傳達產品的價值和能力，并提供交流和學習的機會。

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6. SDK社區活動：組織SDK使用者的社區活動，如比賽、Hackathon或 大會等。激發創造力、促進合作，并增強用戶對產品的忠誠度。

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7. 和評估版：提供免費的 版、免費 時間或免費 賬戶，讓 能夠體驗和評估SDK的功能和性能。

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8. 反饋機制：建立反饋機制，鼓勵 提供意見和建議。積極回應用戶反饋，改進和優化SDK的功能和性能。

四、艾目易科技介紹

艾目易科技有限公司成立于2017年，是一家集研發、生產、銷售為一體的高科技公司，公司定位于智能手術一體化解決方案提供商，長期專注于光學定位系統與手術機器人的研發與應用，致力于為手術機器人廠商、醫院和科研院所提供個體化與定制化的智能手術產品和服務。 艾目易于2019年成功研制出國內的

近紅外光學定位系統，目前已 應用于手術導航、手術機器人及其他以“ 定位”為主導的醫療場景。公司已完成“AI 手術機器人”的智能化手術產品線布局，打造了覆蓋手術全流程的閉環產品矩陣，包含光學定位系統、手術機器人、光學定位耗材、配套定位工具等系列產品，逐步形成覆蓋骨科、神經外科、牙科

等多個 領域的智能手術整體解決方案，已為國內手術機器人相關廠商提供光學定位解決方案，有效解決國產替代問題。同時逐步拓展工業領域的應用，支撐國內機器人產品升級，為工業領域客戶創造更多智能化場景。艾目易已通過 企業、全國科技型中小企業、廣東省 型中小企業、廣東省名優 產品、廣州市科技小巨人、雙軟企業等相關認證，已獲授權 28項，曾獲得2022年“創客中國”中小型企業 創業大賽全國