開發(fā)***手術(shù)機(jī)器人：學(xué)術(shù)研究開發(fā)平臺示例DEMO

手術(shù)機(jī)器人科研系統(tǒng)

手術(shù)機(jī)器人科研系統(tǒng)主要由艾目易公司自研的光學(xué)定位系統(tǒng)和手術(shù)機(jī)器人SDK，搭配機(jī)械臂共同構(gòu)成，開發(fā)人員可基于手術(shù)機(jī)器人SDK進(jìn)行二次開發(fā)，實(shí)現(xiàn)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的開發(fā)。

一、硬件部分

控制系統(tǒng)（硬件）主要包括主機(jī)、屏幕和操作臺面。其中主機(jī)包括UPS不間斷電源、隔離變壓器、濾波器 工控機(jī)等。

機(jī)械臂支撐系統(tǒng)主要由UPS不間斷電源、隔離變壓器、濾波器、電動(dòng)升降支撐與控制器、開關(guān)電源、以及機(jī)械臂控制箱等組成。

光學(xué)定位系統(tǒng)可選AP-LIT-100、AP-STD-200 光學(xué)定位系統(tǒng)臺車。

機(jī)械臂可選擇UR大族思靈遨博珞石等機(jī)械臂

耗材與定位工具主要包括剛體工具、探針工具、AAK精度驗(yàn)證工具、注冊版工具及反光小球。

二、軟件部分

主要為手術(shù)機(jī)器人SDK，手術(shù)機(jī)器人SDK的開發(fā)環(huán)境為“windows VS2017以上 QT5.12”，開發(fā)語言為C ，同時(shí)為用戶提供示例工程與API文檔,示例工程可實(shí)現(xiàn)從“影像導(dǎo)入-三維可視化-手術(shù)路徑規(guī)劃-空間注冊-機(jī)器人標(biāo)定-機(jī)器人導(dǎo)

航”全過程。

01 影像管理模塊

該模塊提供的接口包括：文件加載、文件信息獲取、文件信息設(shè)置、文件輸出、文件關(guān)閉，能處理CT/MRI/CBCT等醫(yī)學(xué)影像DICOM數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)影像數(shù)據(jù)解析與加載。開發(fā)人員可以基于該模塊獲取到的影像數(shù)據(jù)，自行進(jìn)行圖像分割、圖像融合等二次開發(fā)。

02 手術(shù)規(guī)劃模塊

該模塊主要包含二三維影像顯示、選點(diǎn)與交互的相關(guān)接口，可以實(shí)現(xiàn)三維可視化、二三維界面的交互以及二維面上點(diǎn)的選取（選取的點(diǎn)可以是手動(dòng)選取或數(shù)據(jù)自動(dòng)生成），開發(fā)人員可根據(jù)需求實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃的二次開發(fā)。

03 手術(shù)導(dǎo)航模塊

該模塊提供的接口包括：定位儀控制的相關(guān)接口、標(biāo)記球提取、空間注冊、工具注冊和工具信息讀取等，實(shí)現(xiàn)圖像空間與實(shí)際空間的配準(zhǔn)、手術(shù)工具末端信息獲取以及導(dǎo)航功能。

04 機(jī)械臂控制模塊

當(dāng)前支持UR大族思靈遨博珞石等機(jī)械臂，該模塊提供的接口包括：機(jī)械臂控制、機(jī)械臂標(biāo)定、機(jī)械臂導(dǎo)航、定位儀與機(jī)械臂的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、以及VTK三維坐標(biāo)與定位儀坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂導(dǎo)航功能。

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三、SDK（Software Development Kit）包含的內(nèi)容及服務(wù)：

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1. 文檔和示例代碼：提供詳細(xì)的文檔和示例代碼，包括SDK的安裝、配置和使用方法。文檔應(yīng)該是清晰易懂的，示例代碼可以幫助 快速上手。

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2. 支持：提供技術(shù)支持和交付培訓(xùn)，解答 的問題并及時(shí)提供更新和修復(fù)。建立積極的社區(qū)氛圍，鼓勵(lì) 之間的互動(dòng)和知識分享。

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3. 應(yīng)用案例和參考項(xiàng)目：不定期展示成功的應(yīng)用案例和使用該SDK開發(fā)的項(xiàng)目，演示SDK的功能和

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4. 手術(shù)機(jī)器人生態(tài)：與相關(guān)行業(yè)廠商（機(jī)械臂、力反饋、遙操作、手術(shù)器械、模型廠商、影像設(shè)備等）、研究機(jī)構(gòu)（高校、醫(yī)院、科研院所）或 社區(qū)建立合作伙伴關(guān)系。

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5. 培訓(xùn)和研討會(huì)：不定期組織培訓(xùn)班、研討會(huì)或在線教育，向 介紹和培訓(xùn)SDK的使用。傳達(dá)產(chǎn)品的價(jià)值和能力，并提供交流和學(xué)習(xí)的機(jī)會(huì)。

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6. SDK社區(qū)活動(dòng)：組織SDK使用者的社區(qū)活動(dòng)，如比賽、Hackathon或 大會(huì)等。激發(fā)創(chuàng)造力、促進(jìn)合作，并增強(qiáng)用戶對產(chǎn)品的忠誠度。

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7. 和評估版：提供免費(fèi)的 版、免費(fèi) 時(shí)間或免費(fèi) 賬戶，讓 能夠體驗(yàn)和評估SDK的功能和性能。

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8. 反饋機(jī)制：建立反饋機(jī)制，鼓勵(lì) 提供意見和建議。積極回應(yīng)用戶反饋，改進(jìn)和優(yōu)化SDK的功能和性能。

四、艾目易科技介紹

艾目易科技有限公司成立于2017年，是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售為一體的高科技公司，公司定位于智能手術(shù)一體化解決方案提供商，長期專注于光學(xué)定位系統(tǒng)與手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)與應(yīng)用，致力于為手術(shù)機(jī)器人廠商、醫(yī)院和科研院所提供個(gè)體化與定制化的智能手術(shù)產(chǎn)品和服務(wù)。 艾目易于2019年成功研制出國內(nèi)的

近紅外光學(xué)定位系統(tǒng)，目前已 應(yīng)用于手術(shù)導(dǎo)航、手術(shù)機(jī)器人及其他以“ 定位”為主導(dǎo)的醫(yī)療場景。公司已完成“AI 手術(shù)機(jī)器人”的智能化手術(shù)產(chǎn)品線布局，打造了覆蓋手術(shù)全流程的閉環(huán)產(chǎn)品矩陣，包含光學(xué)定位系統(tǒng)、手術(shù)機(jī)器人、光學(xué)定位耗材、配套定位工具等系列產(chǎn)品，逐步形成覆蓋骨科、神經(jīng)外科、牙科

等多個(gè) 領(lǐng)域的智能手術(shù)整體解決方案，已為國內(nèi)手術(shù)機(jī)器人相關(guān)廠商提供光學(xué)定位解決方案，有效解決國產(chǎn)替代問題。同時(shí)逐步拓展工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，支撐國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)品升級，為工業(yè)領(lǐng)域客戶創(chuàng)造更多智能化場景。艾目易已通過 企業(yè)、全國科技型中小企業(yè)、廣東省 型中小企業(yè)、廣東省名優(yōu) 產(chǎn)品、廣州市科技小巨人、雙軟企業(yè)等相關(guān)認(rèn)證，已獲授權(quán) 28項(xiàng)，曾獲得2022年“創(chuàng)客中國”中小型企業(yè) 創(chuàng)業(yè)大賽全國