科勘海洋科技的半潛式數據采集無人艇

本大型半潛式無人艇主要對標美國SV3代半潛式無人艇進行開發設計，在外型、尺寸、結構和加工工藝等方面進行了優化升級，提升了水動力性能以及設備搭載能力和整機功率，同時引入先進的航行控制技術與智能避障算法，提高了海上長期作業的可靠性。

無人艇搭載移動式海洋CTD剖面測量系統以半潛式無人艇作為主要的載體平臺，水面艇體上裝有小型綜合氣象站，可以測量風速、風向、氣溫、氣壓、濕度等氣象要素；同時通過水下絞車吊放 CTD，實現了水下10-150米環境信息，如水溫、電導率、深度等的剖面測量。水下絞車安裝于水下推進器下方，絞車控制單元安裝于水面艇體中。絞車控制單元通過接受滑翔器給定的收放信號，控制水下絞車按設定長度、速度對 CTD 等儀器進行反復收放功能，實現連續觀測的目的。采用多套半潛式無人艇協同作業，過程中面臨通信帶寬受限、通信延時顯著等突出問題。在這樣的條件下，采用分布式的估計與預測策略，綜合鄰近通信節點的信息對協同作業所需的狀態信息做出無偏估計，提高系統協同作業的魯棒性并保證系統的可擴展性.