多臂輪胎式鑿巖鉆車具有全自動(dòng)數(shù)據(jù)導(dǎo)向系統(tǒng)，操作手可以按照臺(tái)車電腦屏幕上指示的孔位進(jìn)行作業(yè)，每個(gè)孔的位置、方向、角度事先在辦公室用TVCAD設(shè)計(jì)好，操作手依靠電腦屏幕指示便可以工作，全部鉆孔過程由電腦自動(dòng)控制完成，并實(shí)時(shí)記錄鉆孔過程和結(jié)果。這是區(qū)別于其它普通臺(tái)車的最顯著的特點(diǎn)，但是其自動(dòng)定位系統(tǒng)經(jīng)常會(huì)發(fā)生定位不準(zhǔn)確的故障，使鉆孔孔位不準(zhǔn)，開挖的隧道成形不理想經(jīng)常造成超挖、欠挖。

電腦臺(tái)車的自動(dòng)定位系統(tǒng)由主控單元、ECU 箱(包括 CPU卡、R/D卡、伺服卡)、1~3#大臂及推進(jìn)梁、大臂及推進(jìn)梁鉸接點(diǎn)傳感器、顯示器等組成。大臂自動(dòng)定位系統(tǒng)控制模式的信號(hào)傳遞過程如下：主控單元將布孔圖坐標(biāo)數(shù)據(jù)和鉆孔深度通過串行接口發(fā)送到大臂CPU，大臂CPU計(jì)算出提供給伺服閥的新輸出值，同時(shí)大臂CPU檢測(cè)系統(tǒng)錯(cuò)誤，必要時(shí)停止大臂動(dòng)作。伺服卡從大臂CPU讀取給伺服閥的新輸出值并轉(zhuǎn)換為控制伺服閥的數(shù)值，R/D卡連續(xù)讀取鉸接點(diǎn)傳感器的信號(hào)并輸出至大臂的CPU，大臂CPU將傳感器和狀態(tài)數(shù)據(jù)通過串行接口發(fā)送到主控單元，主控單元計(jì)算出大臂的位置和方向，并刷新顯示器顯示。

多臂輪胎式鑿巖鉆車的每個(gè)大臂都設(shè)計(jì)了七個(gè)鉸接點(diǎn)，在每個(gè)鉸接點(diǎn)都安裝了一個(gè)感應(yīng)式旋轉(zhuǎn)角度傳感器(圖2所示) ，分別用于測(cè)量大臂的移動(dòng)角度(包括大臂擺動(dòng)、升降、推進(jìn)梁擺動(dòng)、升降、旋轉(zhuǎn))和伸縮長度(包括大臂伸縮、推進(jìn)梁伸縮)，傳感器能夠進(jìn)行精確的角度測(cè)量，傳感器由三個(gè)不同的線圈組成：激勵(lì)線圈提供400Hz的正弦波電壓，正弦線圈和余弦線圈感應(yīng)出測(cè)量電壓，后兩個(gè)線圈互成90度安裝，來自正弦和余弦線圈的信號(hào)，經(jīng)過大臂R/D 卡的多路輸入器、放大器和A/O轉(zhuǎn)換器到達(dá)大臂處理器，從而計(jì)算出大臂的位置和方向。

當(dāng)多臂輪胎式鑿巖鉆車的定位不準(zhǔn)確，說明是定位系統(tǒng)出現(xiàn)了故障，當(dāng)定位系統(tǒng)各部分連接線路接觸不好，有斷路或短路，鉸接點(diǎn)感應(yīng)式傳感器出現(xiàn)故障等都可能造成定位不準(zhǔn)。此時(shí)可以打開電腦，啟動(dòng)泵站，將大臂從一端極限位置移動(dòng)另一端，檢查分解器( R/D卡)，同時(shí)，在joint sensors(鉸接點(diǎn)傳感器)頁面檢查傳感器的讀數(shù)。當(dāng)鉸接點(diǎn)無運(yùn)動(dòng)時(shí)，讀數(shù)不應(yīng)變化。當(dāng)大臂朝任一方向移動(dòng)時(shí)，該讀數(shù)應(yīng)立即有變化。如果讀數(shù)有間歇停頓，說明有機(jī)械故障，或R/D卡的電源輸出有故障。如果讀數(shù)跳動(dòng)或完全錯(cuò)誤，說明傳感器或電纜有電氣故障，或該傳感器已拆除、或標(biāo)定不正確。將大臂進(jìn)行非常少量的移動(dòng)，檢查傳感器是否有間隙，并檢查傳感器是否隨鉸接點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)立即動(dòng)作。

如果是傳感器的故障，可以分別測(cè)量三個(gè)線圈之間的電阻，其值應(yīng)該在規(guī)定的范圍內(nèi)。或者測(cè)量每個(gè)線圈和地之間的電阻，該電阻應(yīng)很大(大于1兆歐姆)，電阻小說明線圈可能出現(xiàn)短路，電線絕緣破損，或傳感器和電線部有水。任何潮氣均應(yīng)排除，傳感器應(yīng)干燥或更換。將故障排除以后，還要用水平儀、臺(tái)車定位激光及隧道定位激光對(duì)每個(gè)大臂進(jìn)行校正。

施工機(jī)械大量地采用先進(jìn)的控制技術(shù)，但是我們的維修技術(shù)人員卻不能跟上技術(shù)的發(fā)展，忽視檢修維護(hù)保養(yǎng)的意識(shí)重要性，將給我們的維修保養(yǎng)工作造成了很大的被動(dòng)，在此提出幾點(diǎn)建議：

1) 維修保養(yǎng)人員應(yīng)學(xué)習(xí)懂得機(jī)電液自動(dòng)化各方面的知識(shí)，力求做到全面發(fā)展，組織專業(yè)機(jī)械化班組隊(duì)伍；

2) 認(rèn)真學(xué)習(xí)設(shè)備的使用說明及技術(shù)資料，對(duì)要維修保養(yǎng)的設(shè)備結(jié)構(gòu)和工作原理做到充分了解，從結(jié)構(gòu)原理方面來分析故障，盡量不要采取大拆大卸的方法來查找故障；

3) 借助各種儀器和專用設(shè)備、 參照電路圖或液壓圖對(duì)其參數(shù)進(jìn)行檢測(cè), 對(duì)比是否正常來判斷故障;

4) 加強(qiáng)設(shè)備的日常保養(yǎng)，發(fā)現(xiàn)異常及時(shí)處理，作好各種記錄，按要求采用油液膜過濾機(jī)過濾各種油料；
5）做好電氣設(shè)備及線路的防水防潮工作，務(wù)必采用柔軟耐磨抗拉絞卷移動(dòng)電纜，可以大大減少故障的產(chǎn)生。

6）定期對(duì)液壓油使用油液膜過濾機(jī)過濾再重復(fù)使用2-3次，過濾工程工地上的柴油，即有效保障持續(xù)高效運(yùn)轉(zhuǎn)性能又節(jié)省液壓油更換費(fèi)用。