F2554精度驗(yàn)證工裝骨科手術(shù)機(jī)器人精度檢驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)2018版

測(cè)試概述

導(dǎo)航精度的測(cè)試完全參考 ASTM F2554-18 Standard Practice for Measurement

of Positional Accuracy of Computer Assisted Surgical Systems 中第 8 章

的描述。

尖頭靶標(biāo)

2前置條件：

1. 對(duì)2554基座和參考架工具進(jìn)行計(jì)量，得到計(jì)量數(shù)據(jù)及參考架工具的工具文件。

2. 選擇具有***的工具（******為 2mm 直徑的圓頭工具，又稱尖頭靶標(biāo)

工具），通過計(jì)量或設(shè)計(jì)文件得到其工具文件以及其***坐標(biāo)信息。

2測(cè)試過程介紹

2554 基座的位置：

位置 1：1.5m 中心位置

位置 2：2m 中心位置

位置 3：2m ***右側(cè)位置

位置 4：2m ***下方位置

? 步驟 1：將 2554 基座置于位置 1 處。

? 步驟 2：尖頭靶標(biāo)的***置于 2554 基座 20 號(hào)點(diǎn)位置，尖頭靶標(biāo)垂直于 2554

基座進(jìn)行自轉(zhuǎn)，分別用導(dǎo)航設(shè)備采集靶標(biāo)平面與導(dǎo)航設(shè)備平面的夾角在

-60°，-45°，-30°，-15°，0°，15°，30°，45°，60°位置時(shí)，尖

頭靶標(biāo)在參考架工具坐標(biāo)系下的***坐標(biāo)。

? 步驟 3：尖頭靶標(biāo)的***置于 2554 基座 20 號(hào)點(diǎn)位置，尖頭靶標(biāo)垂直于導(dǎo)

航設(shè)備平面進(jìn)行前后傾倒，分別用導(dǎo)航設(shè)備采集靶標(biāo)平面與導(dǎo)航設(shè)備平面的

夾角在-35°，-15°，-10°，-5°，0°，5°，10°，15°，35°位置時(shí)，

尖頭靶標(biāo)在參考架工具坐標(biāo)系下的***坐標(biāo)。

? 步驟 4：尖頭靶標(biāo)的***置于 2554 基座 20 號(hào)點(diǎn)位置，尖頭靶標(biāo)平行于導(dǎo)

航設(shè)備平面進(jìn)行左右傾倒，分別用導(dǎo)航設(shè)備采集靶標(biāo)平面與導(dǎo)航設(shè)備平面的

夾角在-35°，-15°，-10°，-5°，0°，5°，10°，15°，35°位置時(shí)，

尖頭靶標(biāo)在參考架工具坐標(biāo)系下的***坐標(biāo)。

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? 步驟 5：首先計(jì)算步驟 2-4 中的 27 個(gè)位置的平均位置坐標(biāo)為（

x, y, z），

然后計(jì)算上述 27 個(gè)位置。

? 與該平均位置之間的距離偏差。***后計(jì)算上述 27 個(gè)距離偏差的值，平

均值和均方差。

? 步驟 6：尖頭靶標(biāo)以垂直基座平面的姿態(tài)，分別置于 2554 基座 1-47 號(hào)點(diǎn)（特

別的，對(duì)于 35-42 號(hào)點(diǎn)，需要尖頭靶標(biāo)垂直斜面），用導(dǎo)航設(shè)備采集每個(gè)點(diǎn)

位下，尖頭靶標(biāo)在參考架工具坐標(biāo)系下的***坐標(biāo)。

? 步驟 7：首先計(jì)算步驟 6 中第 20 號(hào)點(diǎn)的坐標(biāo)位置與 1-47 號(hào)點(diǎn)的坐標(biāo)位置的

距離，得到 46 個(gè)距離測(cè)量值。根據(jù) 2554 的計(jì)量報(bào)告，得到 2554 基座的第

20 號(hào)點(diǎn)與其他 1-47 號(hào)點(diǎn)的距離計(jì)量值。計(jì)算每個(gè)測(cè)量值與計(jì)量值的誤差絕

對(duì)值，共得到 46 個(gè)距離誤差值，對(duì)這 46 個(gè)值求值，平均值混合均

方差。

? 步驟 8：將 2554 基座分別置于位置 2，位置 3 和位置 4 處，每個(gè)位置重復(fù)

步驟 2-步驟 7。