平衡吊是懸臂與夾具由軟索（鋼絲繩）連接的機械手，平衡吊與各種非標夾具配合使用，實現工件搬運、碼垛、上下料等工作，但是工件形狀需規則，夾具動作簡單。在同等高度限制下，提升速度比硬臂式機械手快。

按安裝基礎分為：
1.地面固定式 2.地面移動式
3.懸掛固定式 4.懸掛移動式（龍門架）
5.懸掛移動式（龍門架）

夾具一般根據客戶提供的工件的外形尺寸定制。一般有以下結構：
1) 吊鉤型 2) 抓取 3) 夾持
4) 脹緊型 5) 托舉型 6) 真空吸附性

具體根據現場工件和環境來選擇和設計，以達到最佳使用效果。