? ? ? ? ?伺服電動缸純電動六自由度平臺系統由采用Stewart機構的六自由度運動平臺、微型控制器、伺服驅動系統等組成。六自由度運動平臺（如下圖）的下平臺安裝在地面上，上平臺為運動平臺，它由六只電動缸支承，運動平臺與電動缸采用六個虎克鉸連接，電動缸與固定基座采用六個虎克鉸連接，六只電動缸采用伺服電機驅動的電動缸。計算機控制系統通過位姿-缸長解算，通過驅動伺服電機改變電動缸缸長，以實現運動平臺的六個自由度的運動。主要技術指標：平臺有效載荷：300KG整體外形尺寸：1300×1150×620mm姿態位移速度加速度縱傾俯仰(α)±15°±20°/s60°/s滾轉(β)±15°±20°/s60°/s偏航(γ)±15°±20°/s60°/s垂直升降(z)±100mm±250mm/s0.3g縱向位移(y)±150mm±250mm/s0.3g側向位移(x)±150mm±250mm/s0.3g六自由度平臺控制系統簡介：? ? ? ?六自由度平臺系統控制流程簡述如下，微型控制器接收到有關平臺運動參數的指令后，經過空間運動模型變換，反解運算，補償運算，得出六只電動缸的伸長量，通過總線傳遞給驅動器，由驅動器內部PC得到信息并驅動電動機轉動，電動缸按照指令伸縮，平臺亦運行到指定姿態。而安裝在電動機上的編碼器實時檢測出電動機的力矩，速度，位置信息并發送到驅動器，構成電動缸閉環控制系統，以實時精確地控制各電動缸的伸長量，同時信息傳輸給微型控制器，微型控制器通過正解運算，計算出平臺實時姿態，實時調整平臺姿態，以作為下次動作指令的參考，以確保控制精度。特點：a.平臺位姿模擬、正弦波模擬、單自由度運動、多自由度復合運動，姿態復合。b.預置路譜濾波處理，隨機波復現，路譜、海浪譜、飛行譜復現等功能，可導入車輛、飛行器實際測量姿態數據。c.通過TCP/IP協議，為用戶提供第三方控制接口（上位機接口），提供二次開發例程。d.提供內同步、外同步數據輸出控制接口，實時正解運動軌跡，指令與姿態實時對比。