日本東機(jī)美DG4V-5-2A-M-PL-T-6-40東京計(jì)器新稱，蘇州瑤佐機(jī)電現(xiàn)貨供應(yīng)TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) TGMPC-3-ABK-BAK-50，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) TGMFN-3-Y-A2W-B2W-51，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) DG4M4-32-20-M12-JA，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) P21VFR-20-CC-21-J，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) SQP21-21-11-1CB-18，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) DG4M4-36C-24DC-20-JA，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) DG4V-3-2C-M-U1-D-7-56，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) P16V-FRSG-11-CC-10-J，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) SQP43-50-38-86CC2-18，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) SQP41-60-12-86CC2-18，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) SQP43-60-30-86AA-18-S116，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) DG4V-3-2N-M-P7-T-7-56，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) DG4V-5-22A-M-PL-T-6-40，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) SQP41-60-8-86AA-LH-18，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) TGMC-3-PT-GW-50，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) SQP32-38-19-86BB-S116，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) TGMC-3-PT-GW-50-S49，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) TCG30-06-FV-12，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) DG4V-3-6C-M-P7-D-7-56，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) DG4V-5-6C-M-P7L-H-7-40，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) DG4V-5-6B-M-P7L-H-7-40，信譽(yù)可靠的公司的質(zhì)量完美的品牌TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) P16V-RS-11-CCG-10-J，2008.10.01株式會(huì)社東機(jī)美(TOKIMEC)更名為東京計(jì)器株式會(huì)社(TOKYO  KEIKI)日本TOKIMEC（東京計(jì)器，東機(jī)美）－液壓技術(shù)應(yīng)用于塑料注射成型機(jī)、機(jī)床、建筑機(jī)械、水庫(kù)閘門(mén)以及渡口碼頭的可動(dòng)橋、游戲機(jī)等都利用了液壓技術(shù)。東京計(jì)器以制造使用更加便捷的液壓設(shè)備為目標(biāo)，在追求大容量、低噪音、節(jié)能、環(huán)保等的同時(shí)，還致力于開(kāi)發(fā) “動(dòng)力控制”技術(shù)，以適應(yīng)信息網(wǎng)絡(luò)的要求。例如，液壓機(jī)器中內(nèi)藏傳感器和微型控制芯片，以實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)設(shè)備的遠(yuǎn)距離控制。 另外，東京計(jì)器還在研制新的液壓裝置，如在液壓控制系統(tǒng)中安裝電動(dòng)伺朊機(jī)構(gòu)和氣壓控制機(jī)構(gòu)，以形成混合的動(dòng)力控制系統(tǒng)等。

日本東機(jī)美DG4V-5-2A-M-PL-T-6-40東京計(jì)器新稱，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) P40VFR-22-CC-21-J，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) P70VFR-22-CC-11-J，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器)CT-03-F-JA-10-S81-J，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) CT-06-F-40-JA-J，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) 4C2M-3-30-JA，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) SQP3-30-1B-18，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) SQP32-38-19-86BA-18-S116，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) EPFRCG-06-210-500-EX-10-TN-S3，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) ESPF-H3-HN-30，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) DG4V-5-6C-M-PL-0V-6-40，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) DG5V-H8-8C-2-E-P2-T-84-JA，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) SG1-02-50-11-JA-S40，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) DG4V-3-0C-M-P2-V-7-56，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) DG4V-3-0C-M-P2-T-7-56，TOKYO_KEIKI(東京計(jì)器) DG4V-3-0C-M-P7-H-7-56，DG4V-3-2C-M-P7-H-7-56 電磁液壓閥 TOKYO KEIKI東京計(jì)器 (原舊稱 TOKIMEC東機(jī)美) 電磁閥，

本文闡述了仿人機(jī)械手研發(fā)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀與存在的問(wèn)題，并針對(duì)這些問(wèn)題對(duì)仿人機(jī)械手進(jìn)行了三維建模以及運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，同時(shí)闡明了仿人機(jī)械手研究對(duì)社會(huì)生活的現(xiàn)實(shí)意義。
論文關(guān)鍵詞：仿人機(jī)械手,三維建模,運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真

1、引言

機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展是一個(gè)國(guó)家高科技水平和綜合能力的重要標(biāo)志，而服務(wù)機(jī)器人是未來(lái)社會(huì)發(fā)展的必然產(chǎn)物，對(duì)于服務(wù)機(jī)器人的研究，尤其是仿人機(jī)器人的研究是具有巨大經(jīng)濟(jì)價(jià)值和歷史意義的，其原因有二：第一，世界老齡化進(jìn)程的加快，尤其是中國(guó)也正進(jìn)入老齡化社會(huì)，照顧老人問(wèn)題即將成為一個(gè)嚴(yán)重的社會(huì)問(wèn)題，而仿人機(jī)器人在解決這一社會(huì)問(wèn)題中有著不容置疑的作用；第二，由于各種災(zāi)難和疾病造成的殘障人士也逐年增加，他們需要越來(lái)越多的關(guān)心和照顧，如果采用專門(mén)的人力將嚴(yán)重增加社會(huì)的負(fù)擔(dān)。所以對(duì)于服務(wù)型機(jī)器人的研究，顯得格外重要。

目前有很多服務(wù)型機(jī)器人，但是沒(méi)有一個(gè)機(jī)器人可以像人一樣有一雙靈巧的手，完成只有人類才能實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜動(dòng)作，本課題就是針對(duì)這一問(wèn)題從仿人機(jī)器人的機(jī)械手開(kāi)始研究的。
日本東機(jī)美DG4V-5-2A-M-PL-T-6-40東京計(jì)器新稱，
2、國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀與問(wèn)題

從1960年由通用電氣公司設(shè)計(jì)制造的造型為兩只手指的爪狀物開(kāi)始，為以后的各類機(jī)械手打下了基礎(chǔ)，到現(xiàn)在為止美國(guó)的宇航局(NASA)、哈佛大學(xué)和耶魯大學(xué)，日本的東京大學(xué)在機(jī)械手的研究上都取得了不小的突破。

我國(guó)機(jī)械手的研究比較晚但是也做了很多工作，國(guó)防科技大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)也研制出了多指靈巧手。尤其是哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所研制的“仿人型機(jī)器人靈巧手”，2006年5月亮相德國(guó)慕尼黑國(guó)際機(jī)器人及自動(dòng)化展覽會(huì)，以其精美的外觀、可靠的軟硬件系統(tǒng)等贏得了眾多參觀者的贊賞，并率先進(jìn)入了國(guó)際市場(chǎng)。

由此可見(jiàn)，目前多數(shù)國(guó)家和企業(yè)高校都在對(duì)仿人機(jī)械手進(jìn)行研究與設(shè)計(jì)，不過(guò)現(xiàn)在還存在一系列問(wèn)題，例如：價(jià)格昂貴，實(shí)時(shí)性不理想，設(shè)備笨重，并且大都停留在實(shí)驗(yàn)階段，這些都制約其在實(shí)際當(dāng)中的應(yīng)用。
日本東機(jī)美DG4V-5-2A-M-PL-T-6-40東京計(jì)器新稱，
3、五指仿人機(jī)械手設(shè)計(jì)

本文設(shè)計(jì)的五指仿人機(jī)械手具有的優(yōu)勢(shì)有：采用欠驅(qū)動(dòng)控制方式，所以機(jī)械系統(tǒng)大大簡(jiǎn)化，機(jī)械手大小基本與普通人手大小一致，便于安裝到各種服務(wù)機(jī)器人的移動(dòng)平臺(tái)上；同時(shí)每個(gè)手指都靠手指末端拉力進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，也就是說(shuō)只需要一個(gè)拉力便可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手指的人類手指運(yùn)動(dòng)方式，結(jié)構(gòu)緊湊、便于控制、動(dòng)作靈活；材料可以采用塑料纖維進(jìn)行加工實(shí)現(xiàn)，因此質(zhì)量輕、價(jià)格便宜，易于普及；可以采用嵌入式的控制方式進(jìn)行控制，處理速度快，響應(yīng)時(shí)間短。
4 現(xiàn)實(shí)意義

對(duì)于仿人機(jī)械手的研發(fā)對(duì)社會(huì)有著重要意義，其一：對(duì)于服務(wù)機(jī)器人的研制，尤其仿人機(jī)器人的研究應(yīng)用，必將對(duì)機(jī)器人行業(yè)起到積極的促進(jìn)作用；其二，仿人機(jī)械手的研發(fā)隸屬于制造業(yè)，其研制成功與推廣，可以增加就業(yè)，創(chuàng)造經(jīng)濟(jì)價(jià)值；其三，其技術(shù)的實(shí)現(xiàn)可以促進(jìn)制造業(yè)的信息化、自動(dòng)化和產(chǎn)品的智能化，提升產(chǎn)品技術(shù)含量和附加值，從而促進(jìn)制造業(yè)相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的發(fā)展；其四，實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人上機(jī)械手的靈活運(yùn)動(dòng)與控制，對(duì)于老年人以及殘障人士在心理上和身體上都非常有益處，為解決我國(guó)社會(huì)問(wèn)題，創(chuàng)建和諧社會(huì)做出貢獻(xiàn)。