東京計(jì)器DG4V-5-33C-M-P7L-H-7-40東機(jī)美TOKIMEC，日本（東京計(jì)器 TOKYO KEIKI ，東機(jī)美 TOKIMEC ）－液壓技術(shù)應(yīng)用于塑料注射成型機(jī)、壓鑄機(jī)、各式液壓機(jī)床、建筑機(jī)械、船舶、水庫閘門及渡口碼頭的可動(dòng)橋、游戲機(jī)等都利用了液壓技術(shù)。東京計(jì)器以制造使用更加便捷的液壓設(shè)備為目標(biāo)，在追求大容量、低噪音、節(jié)能、環(huán)保等的同時(shí)，還致力于開發(fā)“動(dòng)力控制”技術(shù)，以適應(yīng)信息網(wǎng)絡(luò)的要求。例如，液壓機(jī)器中內(nèi)藏傳感器和微型控制芯片，以實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)設(shè)備的遠(yuǎn)距離控制。 另外，東京計(jì)器還在研制新的液壓裝置，如在液壓控制系統(tǒng)中安裝電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)和氣壓控制機(jī)構(gòu)，以形成混合的動(dòng)力控制系統(tǒng)等。蘇州瑤佐機(jī)電。
電磁閥部分型號(hào)如下：
日本東機(jī)美電磁閥DG4V-3-2A-M-U1-B-7-54DG4V-3-0A-M-U7-H-52  DG4V-3-2A-M-U7-H-52 ，DG4V-3-0B-M-U7-H-52  DG4V-3-0BL-M-U7-H-52，DG4V-3-2AL-M-U7-H-52 DG4V-3-2B-M-U7-H-52 ，DG4V-3-6B-M-U7-H-52  DG4V-3-0C-M-U7-H-52，DG4V-3-2C-M-U7-H-52  DG4V-3-6C-M-U7-H-52，DG4V-3-7C-M-U7-H-52  DG4V-3-8C-M-U7-H-52，DG4V-3-2N-M-U7-H-52  DG4VS-3-2C-M-U7-H-54，DG4V-5-2B-M-U7L-H-7-40- DG4V-5-2AL-M-U7L-H-54，DG4VS-5-2C-M-U7L-H-54 DG4V-3-2C-M-P7-H-7-54，DG4V-5-3C-M-U7L-H-40  DG4V-3-6C-M-P7-H-54，DG4V-3-OC-M-P7-H-54   DG4V-3-2A-M-U7-H-52-K ，DG4V-3-6C-M-P7-H-7-54 DG5V-7-6C-T-P7-H-84-JA，DG4V-3-6C-M-P2-T-7-54 DG4V-3-2C-M-P2-T-7-54，K-DG5S-7-3C-E-U7-H-84-S192 DG4V-3-0B-M-P2-T-7-54，DG4V-3-23A-M-P7-H-7-54 DG4V-3-2A-M-P2-T-7-52 ，DG4V-3-2A-M-U1-H-7-52  DG4V-3-6C-M-P2-T-7-52，DG4V-3-7C-M-P7-H-7-52 DG4V-3-6C-M-P7-H-7-52，DG4V-3-3C-M-P7-H-7-54 DG4V-5-2A-M-P7L-H-7-40，DG4V-3-2C-M-U7-H-52-K DG4V-3-2A-M-U7-H-52-K，DG4V-3-7C-M-U7-H-52-K DG4V-3-0C-M-U7-H-52-K，DG4V-3-6C-M-U7H-52-K  DG4V-3-0C-M-U7H-52-K，DG4V-3-7C-M-U7H-52-K  DG4VS-5-2C-M-U7L-H-7-40，DG4VS-5-2C-M-U7L-H-7-40 DG4V-3-2AL-M-P7-H-7-52，DG4V-3-6C-M-P7-H-7-54 DG4V-5-0A-M-U7L-H-12-K，DG4V-3-2A-M-U1-B-7-54 DG4V-3-2C-M-U1-B-7-54 ，TOKIMEC電磁閥DG4V-5-2C-M-PL-OV-6-40 DG4V-5-31B-M-PL-0V-6-40，DG4V-5-2A-M-PL-0V-6-40 DG4V-5-6C-M-PL-0V-6-40，DG4V-3-2AL-M-P7-H-7-54  DG4V-3-0A-M-P7-H-7-54，DG4V-3-2B-M-P7-H-7-54 

東京計(jì)器DG4V-5-33C-M-P7L-H-7-40東機(jī)美TOKIMEC，DG4V-3-0C-M-P2-V-7-54 DG4V-3-7C-M-P2-T-7-54，日本東機(jī)美電磁閥DG4V-3-7C-M-P2-T-7-54 DG4V-3-0BL-M-P2-T-7-54，蘇州瑤佐機(jī)電代理東機(jī)美 TOKIMEC東京計(jì)器 (TOKYO KEIKI)液壓產(chǎn)品,計(jì)有 : TOKIMEC SQP ( S )系列葉片泵、各種方向閥DG4V、壓力閥CRG、迭加閥DGMC、比例閥EPFG。2008.10.01株式會(huì)社東機(jī)美(TOKIMEC)更名為東京計(jì)器株式會(huì)社(TOKYO KEIKI)日本TOKIMEC（東京計(jì)器，東機(jī)美）－液壓技術(shù)應(yīng)用于塑料注射成型機(jī)、機(jī)床、建筑機(jī)械、水庫閘門以及渡口碼頭的可動(dòng)橋、游戲機(jī)等都利用了液壓技術(shù)。東京計(jì)器以制造使用更加便捷的液壓設(shè)備為目標(biāo)，在追求大容量、低噪音、節(jié)能、環(huán)保等的同時(shí)，還致力于開發(fā) “動(dòng)力控制”技術(shù)，以適應(yīng)信息網(wǎng)絡(luò)的要求。

機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展使機(jī)器人的能力不斷提高,機(jī)器人應(yīng)用的領(lǐng)域和范圍正不斷擴(kuò)展。經(jīng)過二十幾年的發(fā)展，多機(jī)器人系統(tǒng)的研究已在理論和實(shí)踐方面取得很大進(jìn)展，并建立了一些多機(jī)器人的仿真系統(tǒng)和實(shí)驗(yàn)系統(tǒng).目前，國內(nèi)的多機(jī)器人系統(tǒng)的研究剛剛起步.而國外的研究則比較活躍.歐盟設(shè)立專門進(jìn)行多機(jī)器人系統(tǒng)研究的做RTHA課題—“用于搬運(yùn)的多自主機(jī)器人系統(tǒng)(multipleautonomousrobotfortransportandhandlingapplieation)“。
關(guān)鍵詞：多機(jī)器人系統(tǒng)，研究現(xiàn)狀，發(fā)展
 

一、前言

機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展使機(jī)器人的能力不斷提高, 機(jī)器人應(yīng)用的領(lǐng)域和范圍正不斷擴(kuò)展。 從自動(dòng)化工廠的裝配工作到深海作業(yè)乃至核工業(yè)的故障處理、 太空中操作任務(wù)等都迫切需要機(jī)器人進(jìn)入角色。一方面, 由于任務(wù)的復(fù)雜性, 在單機(jī)器人難以完成任務(wù)時(shí), 人們希望通過多機(jī)器人之間的協(xié)調(diào)與合作來完成。論文參考網(wǎng)。 另一方面, 人們也希望通過多機(jī)器人間的協(xié)調(diào)與合作, 來提高機(jī)器人系統(tǒng)在作業(yè)過程中的效率, 進(jìn)而當(dāng)機(jī)器人工作環(huán)境發(fā)生變化或系統(tǒng)局部發(fā)生故障時(shí), 多機(jī)器人之間仍可通過本身具有的協(xié)調(diào)與合作關(guān)系完成預(yù)定的任務(wù)。論文參考網(wǎng)。多機(jī)器人協(xié)調(diào)與合作作為一種新的機(jī)器人應(yīng)用形式日益引起國內(nèi)外學(xué)術(shù)界的興趣與關(guān)注。論文參考網(wǎng)。
東京計(jì)器DG4V-5-33C-M-P7L-H-7-40東機(jī)美TOKIMEC，
二、現(xiàn)狀

機(jī)器人群體協(xié)作系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域是很廣闊的.具有潛在的巨大的技術(shù)市場.如(l)工業(yè)領(lǐng)域:未來自動(dòng)化生產(chǎn)線中，機(jī)器人群體系統(tǒng)可以擔(dān)負(fù)起人類的作用，如組織物料運(yùn)輸，生產(chǎn)加工和其它一些復(fù)雜的任務(wù).在一些危險(xiǎn)環(huán)境或惡劣環(huán)境中可以代替人類自主完成一些復(fù)雜作業(yè)。(2)醫(yī)學(xué)領(lǐng)域:大量的微機(jī)器人進(jìn)入場道、胃或血管等人體內(nèi)狹窄部位進(jìn)行校查、發(fā)現(xiàn)和修補(bǔ)病變;(3)軍事領(lǐng)域:使用機(jī)器人群體進(jìn)行偵察、巡邏，排雷等;(4)航天領(lǐng)域:利用機(jī)器人群體進(jìn)行衛(wèi)星和空間站的內(nèi)外維護(hù)以及星球探索等。

經(jīng)過二十幾年的發(fā)展，多機(jī)器人系統(tǒng)的研究已在理論和實(shí)踐方面取得很大進(jìn)展，并建立了一些多機(jī)器人的仿真系統(tǒng)和實(shí)驗(yàn)系統(tǒng).目前，國內(nèi)的多機(jī)器人系統(tǒng)的研究剛剛起步.而國外的研究則比較活躍.歐盟設(shè)立專門進(jìn)行多機(jī)器人系統(tǒng)研究的做RTHA課題—“用于搬運(yùn)的多自主機(jī)器人系統(tǒng)(multipleautonomousrobotfortransportandhandlingapplieation)“。美國海軍研究部和能源部也對多機(jī)器人系統(tǒng)的研究進(jìn)行了資助。但從總體上講，目前多機(jī)器人系統(tǒng)的研究還處于發(fā)展的初期階段，離實(shí)用化還有很遠(yuǎn)的距離。

三、多機(jī)器人系統(tǒng)的主要研究內(nèi)容

目前多機(jī)器人領(lǐng)域的研究內(nèi)容主要有控制結(jié)構(gòu)(或體系結(jié)構(gòu))，通信相沖突的解決等問題。其中，控制結(jié)構(gòu)和通信問題屑于多機(jī)器人系統(tǒng)中的高級(jí)控制任務(wù)，而沖突的解決(包括防止死鎖和避磁及路徑規(guī)劃等問題)則屬于多機(jī)器人系統(tǒng)中的低級(jí)控制任務(wù)。下面我們將對這三方面的研究內(nèi)容進(jìn)行簡要的介紹:

1、多機(jī)器人系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)

多機(jī)器人系統(tǒng)是由大量具有環(huán)境觀察、任務(wù)規(guī)劃和操作功能的智能機(jī)器人組成。隨著科技的發(fā)展，這些智能機(jī)器人的智能、秉性和自主性變得越來越高。為了把這些智能機(jī)器人組織起來構(gòu)成一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)，就需要一個(gè)控制結(jié)構(gòu)?？刂平Y(jié)構(gòu)是描述為實(shí)現(xiàn)預(yù)定的行為必須如何把這些智能機(jī)器人連系到一起的，從而有效地完成某些任務(wù)。多智能體的控制結(jié)構(gòu)可分為集中式和分散式，而分散式又分為分層式相分布式，分布式結(jié)構(gòu)中所有的智能體相對于控制是平等的，分層式結(jié)構(gòu)在局部則是集中的。普遍認(rèn)為分散式結(jié)構(gòu)比集中式結(jié)構(gòu)在可靠性相魯棒性方面具有較高的性能?？刂平Y(jié)構(gòu)的主要研究問題是設(shè)計(jì)出正確而合理的局部控制方案，以能夠使多機(jī)器人系統(tǒng)能高效率地解決給定的問題。
東京計(jì)器DG4V-5-33C-M-P7L-H-7-40東機(jī)美TOKIMEC，
2、多機(jī)器人系統(tǒng)在執(zhí)行某項(xiàng)任務(wù)時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)與合作，因此機(jī)器人之間或上層控制和下層合作之間的通信是必不可少的。機(jī)器人間的通信方式主要有兩種，即直接通信和間接通信。直接通信要求發(fā)送和接收信息時(shí)能保持一致性，其最重要特征是通信時(shí)發(fā)送者和接收者同時(shí)“在線上”，而間接通信不需要發(fā)送和接收信息之間保持一致性。觀察是另一種間接通信方式，它的重點(diǎn)在接收者(觀察者)。盡管不是有意識(shí)地交換信息，但是無論信息是通過何種方式獲得的，間接通信總是起作用。一般來講，直接通信存在于有智能的機(jī)器人之間，而間接通信存在的范圍就比較廣，可存在于個(gè)體和個(gè)體通信，個(gè)體和群體通信，個(gè)體和環(huán)境通信等。通常個(gè)體機(jī)器人與主控機(jī)器人(或控制中心)的信息交互(主要是工作信息和任務(wù)分配)通過直接通信實(shí)現(xiàn)，這樣減少了其余機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)負(fù)載:而主控機(jī)器人通常將機(jī)器人群中各機(jī)器人的當(dāng)前位置和狀態(tài)以廣播形式發(fā)出，供個(gè)體機(jī)器人參考，簡化了發(fā)送方的工作。由于工業(yè)機(jī)器人一般位置固定，因此系統(tǒng)中多采取直接通信的方式，通過以太網(wǎng)(Ethemet)等通信網(wǎng)將多臺(tái)工業(yè)機(jī)器人連接在一起，根據(jù)某種協(xié)議進(jìn)行有線通信。選擇通信方式的基本要求是保證通信的有效性和實(shí)時(shí)性。但由于目前通信還存在許多瓶頸問題，如負(fù)載量大則通信速度下降等，在應(yīng)用中直接通信過多會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性下降等。

3、在多機(jī)器人系統(tǒng)中還有一個(gè)很重要的問題就是解決系統(tǒng)中的沖突。系統(tǒng)中沖突的形式是多種多樣的，主要有任務(wù)沖突、路徑?jīng)_突和空間沖突等。多機(jī)器人系統(tǒng)中的沖突很容易造成系統(tǒng)的混亂，嚴(yán)重地影響系統(tǒng)的總體性能。解決沖突除了要有合理的控制結(jié)構(gòu)和通信方式外，也需要相應(yīng)的解決策略。在多機(jī)器人系統(tǒng)中，每個(gè)機(jī)器人都把其他機(jī)器人當(dāng)成障礙物來處理，并通過傳感器探測障礙物的有無。同時(shí)機(jī)器人也根據(jù)定期接收到的信息來處理傳感器的不確定性，并區(qū)分機(jī)器人障礙物和非機(jī)器人障礙物，由此選擇不同的處理方法。多機(jī)器人系統(tǒng)的沖突解決辦法很多，最直接的方法是采用集中控制器來決定所有機(jī)器人的無沖突路徑，但這種方法在實(shí)用性方面具有一定的缺陷。另一種方法就是沖突的機(jī)器人中有一個(gè)做主控，指揮其他機(jī)器人以解決沖突問題。另外有學(xué)者提出了基于交通規(guī)則的分散式方法，但它適應(yīng)于結(jié)構(gòu)化的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境。

四、多機(jī)器人系統(tǒng)未來主要研究方向

1、高度自動(dòng)化的命令接口

目前，盡管機(jī)器人群體作為一個(gè)人工制造的智能群體，還處在比較初級(jí)的階段，但是作為一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)，已能實(shí)實(shí)在在地體現(xiàn)人類的智慧和人類社會(huì)的形態(tài)。但人們創(chuàng)造機(jī)器人的主要目的是利用機(jī)器人協(xié)助或代替人類從事不便、危險(xiǎn)或無法完成的任務(wù)，這就決定了機(jī)器人遵從人的指令。因此機(jī)器人如何更有效的理解人類的意圖，讓人類更方便、有效的向機(jī)器人發(fā)號(hào)施令，將是未來很重要的一個(gè)研究方向。

2、機(jī)器人整體模型

機(jī)器人實(shí)際上是仿生學(xué)的產(chǎn)物。作為一個(gè)參與群體活動(dòng)的個(gè)體，如何對其能力進(jìn)行刻畫，也就是如何對機(jī)器人進(jìn)行形式化描述，定義機(jī)器人整體模型，是評價(jià)和組成一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的必要手段。

3、機(jī)器人社會(huì)學(xué)

機(jī)器人根據(jù)作用的不同存在很多不同的種類，各類具有自主能力的機(jī)器人群，在執(zhí)行任務(wù)時(shí)將會(huì)是一個(gè)較為復(fù)雜的機(jī)器人社會(huì)。在某些無人參與的場合，這些機(jī)器人群體的協(xié)同工作，實(shí)際上形成了一個(gè)短暫的社會(huì)活動(dòng)。如何使這個(gè)社會(huì)正常有序、經(jīng)濟(jì)有效的運(yùn)行，如何使不同類型的機(jī)器人構(gòu)成合理的運(yùn)行組織，并如何使受到破壞的組織迅速恢復(fù)，這將是機(jī)器人社會(huì)學(xué)研究的內(nèi)容。而對于人機(jī)混合活動(dòng)的人機(jī)社會(huì)學(xué)更是亟待深入研究發(fā)展的方向。

4、機(jī)器人群體活動(dòng)的評價(jià)方法和準(zhǔn)則

在群體機(jī)器人系統(tǒng)中，最集中和關(guān)鍵的問題表現(xiàn)在群體機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)以及相應(yīng)的協(xié)調(diào)和機(jī)制上。因此，如何定義和評價(jià)機(jī)器人群體的活動(dòng)和準(zhǔn)則，是群體機(jī)器人系統(tǒng)面臨和需要解決的首要問題。
東京計(jì)器DG4V-5-33C-M-P7L-H-7-40東機(jī)美TOKIMEC，
5、結(jié)論

可以預(yù)見群體機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用將會(huì)對社會(huì)帶來巨大變革，能極大地提高人們的生活質(zhì)量以及工農(nóng)業(yè)和國防現(xiàn)代化程度。目前對于群體機(jī)器人系統(tǒng)的研究還處于初級(jí)階段，有許多方面的問題還有待于更深入的研究，這是一項(xiàng)富有挑戰(zhàn)性的工作，在理論上、技術(shù)實(shí)現(xiàn)上都需要我們做更多的工作。