東京計器DG4V-5-3C-M-P7L-H-7-40東機美TOKIMEC,東京計器株式會社 液壓控制，液壓閥 方向控制閥 換向閥 方向切換閥，Directional Control Valves，方向控制閥（換向閥），Solenoid Operated Directional Control Valves，小型電磁換向閥 DG4V-3，- 因為是濕式閥，所以耐用性高，而且切換聲音小。另外，滑動部不使用密封件，所以無須擔心漏油。，- 不僅有3種類型的電氣布線方式，而且還具有豐富的指示燈、電涌抑制器、交流直流轉換整流器等電氣選項。，東京計器方向切換閥，小型電磁換向閥 DG4V-3，規格參數，最高使用壓力：35 MPa，最大流量L/min：參考壓力?流量特性，油箱端口允許背壓：20.6 MPa，最大切換頻率：，交流：300 次/分，直流：300 次/分，交流直流切換：120 次/分，質量：，單電磁鐵：交流 1.5kg 直流 1.6kg，雙電磁鐵：交流 1.8kg 直流 2.0kg，東京計器 方向控制閥 TOKYO KEIKI 方向切換閥 電磁閥 閥門 東機美 TOKIMEC，DG4V-3-6C-M-P7-H-7-54-JA70 DG4V-3-6C-M-P7-H-7-54-JA70東京計器電磁換向閥，DG4V-3-6C-M-P7-H-7-54-JA70 DG4V-3-6C-M-P7-H-7-54-JA70東京計器電磁換向閥，例如，液壓機器中內藏傳感器和微型控制芯片，以實現各種工業設備的遠距離控制。 另外，東京計器還在研制新的液壓裝置，如在液壓控制系統中安裝電動伺朊機構和氣壓控制機構，以形成混合的動力控制系統等。 選型系列，- DG4M4 超小型電磁換向閥，- DG4V-3 小型電磁換向閥，- DG4V-5 電磁換向閥，- DG5V-7/DG5V-H8 電液先導換向閥，- DG5S-10 電液先導換向閥，- DG4VC-3 內置驅動回路的小型電磁換向閥，- DG4VC-5 置驅動回路的電磁換向閥，- DG4VL-3 低功耗保持小型電磁換向閥，- DG4VL-5 低功耗保持電磁換向閥，- DG4VS-3 無沖擊小型電磁換向閥，- DG4VS-5 無沖擊電磁換向閥，- DG4SM-3 小功率小型電磁換向閥，- DG4V-3-SW 內置接近傳感器的小型電磁換向閥，- DG4V-5-SW 內置接近傳感器的電磁換向閥，- DG4V-3, 100 小型電磁換向閥，- COM系列 科姆尼卡閥，- PD3 科姆尼卡閥控制器，- DG3V-7/DG3V-H8 先導換向閥，- DG3S-10 先導換向閥，- C-552/C-572 機械/手動操作換向閥，- DG1M/DG2M，DT1M/DG2M 機械/手動操作換向閥，- DG20S 機械操作換向閥，- DG2S2/DG2S4 機械操作換向閥，- DG17V 手動操作換向閥，
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東京計器電磁閥特點：
1.特優的浸油式電磁動作設計
采用了滑閥浸于系統中的油內動作，具有緩沖作用，即使在高壓力高頻率的切換 動作下，仍可平穩無聲。
完全消除了克棟部位的油封與滑柱推桿之間的摩擦及其 引發的漏油問題，并可以增加滑柱的推力。
2.降低油溫提高壽命，節省維護費用
由于閥體流道采用了特殊結構設計，因而內部阻抗小，使用壓降減少，液壓油的溫度亦可相應降低，是液壓油不易變質，液壓油壽命延長，減少液壓油更換費用。
產品適用范圍： 1、注塑機 2、壓鑄機行業 3、皮革機械 4、制鞋機行業 5、工本機械 6、硫化機械 7、液壓成型機 8、拉伸機 9、陶瓷壓磚機等自動液壓機床行業 電磁閥特性： 1、能源利用效率，降低使用成本； 2、降低油溫提高壽命，節省維護費用； 3、電氣安裝防水，防塵性優良； 4、高品質，安裝簡便； 5、特優的浸油式電磁動作設計； 6、可使用于高壓力的應用； 7、特殊線圈，保證安全

機器人技術的發展使機器人的能力不斷提高,機器人應用的領域和范圍正不斷擴展。經過二十幾年的發展，多機器人系統的研究已在理論和實踐方面取得很大進展，并建立了一些多機器人的仿真系統和實驗系統.目前，國內的多機器人系統的研究剛剛起步.而國外的研究則比較活躍.歐盟設立專門進行多機器人系統研究的做RTHA課題—“用于搬運的多自主機器人系統(multipleautonomousrobotfortransportandhandlingapplieation)“。
關鍵詞：多機器人系統，研究現狀，發展
 

一、前言

機器人技術的發展使機器人的能力不斷提高, 機器人應用的領域和范圍正不斷擴展。 從自動化工廠的裝配工作到深海作業乃至核工業的故障處理、 太空中操作任務等都迫切需要機器人進入角色。一方面, 由于任務的復雜性, 在單機器人難以完成任務時, 人們希望通過多機器人之間的協調與合作來完成。論文參考網。 另一方面, 人們也希望通過多機器人間的協調與合作, 來提高機器人系統在作業過程中的效率, 進而當機器人工作環境發生變化或系統局部發生故障時, 多機器人之間仍可通過本身具有的協調與合作關系完成預定的任務。論文參考網。多機器人協調與合作作為一種新的機器人應用形式日益引起國內外學術界的興趣與關注。論文參考網。
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二、現狀

機器人群體協作系統的應用領域是很廣闊的.具有潛在的巨大的技術市場.如(l)工業領域:未來自動化生產線中，機器人群體系統可以擔負起人類的作用，如組織物料運輸，生產加工和其它一些復雜的任務.在一些危險環境或惡劣環境中可以代替人類自主完成一些復雜作業。(2)醫學領域:大量的微機器人進入場道、胃或血管等人體內狹窄部位進行校查、發現和修補病變;(3)軍事領域:使用機器人群體進行偵察、巡邏，排雷等;(4)航天領域:利用機器人群體進行衛星和空間站的內外維護以及星球探索等。

經過二十幾年的發展，多機器人系統的研究已在理論和實踐方面取得很大進展，并建立了一些多機器人的仿真系統和實驗系統.目前，國內的多機器人系統的研究剛剛起步.而國外的研究則比較活躍.歐盟設立專門進行多機器人系統研究的做RTHA課題—“用于搬運的多自主機器人系統(multipleautonomousrobotfortransportandhandlingapplieation)“。美國海軍研究部和能源部也對多機器人系統的研究進行了資助。但從總體上講，目前多機器人系統的研究還處于發展的初期階段，離實用化還有很遠的距離。

三、多機器人系統的主要研究內容

目前多機器人領域的研究內容主要有控制結構(或體系結構)，通信相沖突的解決等問題。其中，控制結構和通信問題屑于多機器人系統中的高級控制任務，而沖突的解決(包括防止死鎖和避磁及路徑規劃等問題)則屬于多機器人系統中的低級控制任務。下面我們將對這三方面的研究內容進行簡要的介紹:

1、多機器人系統的控制結構

多機器人系統是由大量具有環境觀察、任務規劃和操作功能的智能機器人組成。隨著科技的發展，這些智能機器人的智能、秉性和自主性變得越來越高。為了把這些智能機器人組織起來構成一個復雜系統，就需要一個控制結構。控制結構是描述為實現預定的行為必須如何把這些智能機器人連系到一起的，從而有效地完成某些任務。多智能體的控制結構可分為集中式和分散式，而分散式又分為分層式相分布式，分布式結構中所有的智能體相對于控制是平等的，分層式結構在局部則是集中的。普遍認為分散式結構比集中式結構在可靠性相魯棒性方面具有較高的性能。控制結構的主要研究問題是設計出正確而合理的局部控制方案，以能夠使多機器人系統能高效率地解決給定的問題。

2、多機器人系統在執行某項任務時，為了實現協調與合作，因此機器人之間或上層控制和下層合作之間的通信是必不可少的。機器人間的通信方式主要有兩種，即直接通信和間接通信。直接通信要求發送和接收信息時能保持一致性，其最重要特征是通信時發送者和接收者同時“在線上”，而間接通信不需要發送和接收信息之間保持一致性。觀察是另一種間接通信方式，它的重點在接收者(觀察者)。盡管不是有意識地交換信息，但是無論信息是通過何種方式獲得的，間接通信總是起作用。一般來講，直接通信存在于有智能的機器人之間，而間接通信存在的范圍就比較廣，可存在于個體和個體通信，個體和群體通信，個體和環境通信等。通常個體機器人與主控機器人(或控制中心)的信息交互(主要是工作信息和任務分配)通過直接通信實現，這樣減少了其余機器人的網絡負載:而主控機器人通常將機器人群中各機器人的當前位置和狀態以廣播形式發出，供個體機器人參考，簡化了發送方的工作。由于工業機器人一般位置固定，因此系統中多采取直接通信的方式，通過以太網(Ethemet)等通信網將多臺工業機器人連接在一起，根據某種協議進行有線通信。選擇通信方式的基本要求是保證通信的有效性和實時性。但由于目前通信還存在許多瓶頸問題，如負載量大則通信速度下降等，在應用中直接通信過多會導致系統的動態性下降等。
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3、在多機器人系統中還有一個很重要的問題就是解決系統中的沖突。系統中沖突的形式是多種多樣的，主要有任務沖突、路徑沖突和空間沖突等。多機器人系統中的沖突很容易造成系統的混亂，嚴重地影響系統的總體性能。解決沖突除了要有合理的控制結構和通信方式外，也需要相應的解決策略。在多機器人系統中，每個機器人都把其他機器人當成障礙物來處理，并通過傳感器探測障礙物的有無。同時機器人也根據定期接收到的信息來處理傳感器的不確定性，并區分機器人障礙物和非機器人障礙物，由此選擇不同的處理方法。多機器人系統的沖突解決辦法很多，最直接的方法是采用集中控制器來決定所有機器人的無沖突路徑，但這種方法在實用性方面具有一定的缺陷。另一種方法就是沖突的機器人中有一個做主控，指揮其他機器人以解決沖突問題。另外有學者提出了基于交通規則的分散式方法，但它適應于結構化的網絡環境。

四、多機器人系統未來主要研究方向

1、高度自動化的命令接口

目前，盡管機器人群體作為一個人工制造的智能群體，還處在比較初級的階段，但是作為一個復雜系統，已能實實在在地體現人類的智慧和人類社會的形態。但人們創造機器人的主要目的是利用機器人協助或代替人類從事不便、危險或無法完成的任務，這就決定了機器人遵從人的指令。因此機器人如何更有效的理解人類的意圖，讓人類更方便、有效的向機器人發號施令，將是未來很重要的一個研究方向。

2、機器人整體模型

機器人實際上是仿生學的產物。作為一個參與群體活動的個體，如何對其能力進行刻畫，也就是如何對機器人進行形式化描述，定義機器人整體模型，是評價和組成一個機器人系統的必要手段。

3、機器人社會學

機器人根據作用的不同存在很多不同的種類，各類具有自主能力的機器人群，在執行任務時將會是一個較為復雜的機器人社會。在某些無人參與的場合，這些機器人群體的協同工作，實際上形成了一個短暫的社會活動。如何使這個社會正常有序、經濟有效的運行，如何使不同類型的機器人構成合理的運行組織，并如何使受到破壞的組織迅速恢復，這將是機器人社會學研究的內容。而對于人機混合活動的人機社會學更是亟待深入研究發展的方向。

4、機器人群體活動的評價方法和準則

在群體機器人系統中，最集中和關鍵的問題表現在群體機器人系統的體系結構以及相應的協調和機制上。因此，如何定義和評價機器人群體的活動和準則，是群體機器人系統面臨和需要解決的首要問題。

5、結論
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可以預見群體機器人系統的應用將會對社會帶來巨大變革，能極大地提高人們的生活質量以及工農業和國防現代化程度。目前對于群體機器人系統的研究還處于初級階段，有許多方面的問題還有待于更深入的研究，這是一項富有挑戰性的工作，在理論上、技術實現上都需要我們做更多的工作。