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 玻璃安裝, 東莞高空吊籃車多少錢  東莞高空吊籃車出租公司 如何完全消除掉由原始操作員命令及連續外擾動引起的柔性高空吊籃車系統振動?? 脈沖擾動對系統的影響是短暫而又不可忽略的，可以認為是使系統由理想條件下的零初始狀態，轉換為較為貼近實際工況下的非零初始狀態。這個初始狀態由零到非零的轉換過程并不會引起系統平衡位置等相關參數的變化。然而，當系統在經歷連續擾動的情況下，系統的動力學模型會變得更加復雜，并且系統振動的平衡位置也會發生改變，而不僅僅是系統的初始狀態由零變為非零這么簡單。因此，對連續擾動下柔性機械系統的振動進行研究，并提出一種有效的、簡單易行的控制方案是很有研究價值及工程實用意義的。

     為了消除由原始操作員驅動命令、以及連續外擾動引起的柔性機械系統振動，這一節提出了一種復合控制方案。其中，高空吊籃車光滑整形技術用來消除由原始操作員驅動命令引起的柔性系統振動；同時，針對連續外擾動這一特殊工作條件，設計出一個連續外擾動抑制命令，用來消除由連續外擾動引起的柔性系統振動。在高空吊籃車光滑整形技術和連續外擾動抑制命令的共同作用下，由原始操作員驅動命令、以及連續外擾動引起的柔性 本章大部分內容發表在RuiTang,JieHuang.   操作員光滑器Smoother驅動電機柔性機械系統干擾抑制命令發生器.  復合控制方案消除運動及連續外擾動引起的振動機械系統振動即可被完全消除掉，達到零殘余振動的目標。 其中，操作員通過人機界面給出一個原始梯形速度驅動命令orc，緊接著，該原始梯形速度命令經過光滑整形器的處理，得出一個光滑整形后的命令smc。連續外擾動抑制命令edrc，與光滑整形后的命令smc共同作用，驅動系統完成預定任務，同時實現零殘余振動，且瞬態振動也被限制在一個較小范圍內的目的。連續外擾動抑制命令的設計，除了需要系統頻率及阻尼這兩個參數外，只需用到柔性機械系統僅在外擾動的作用下，產生的振動平衡位置U這一個系統參數。

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      光滑整形命令為了消除由操作員命令引起的柔性機械系統振動，需要用到高空吊籃車光滑整形技術。高空吊籃車光滑整形技術的工作原理如下，操作員給出的原始驅動命令經過與光滑器h的卷積處理后，產生光滑整形命令，該光滑命令用來驅動系統，既可以完成預定任務又不會引起系統的振動。下面通過一個標準二階線性系統來設計光滑整形器，隨后會把該高空吊籃車光滑整形技術用于第三節的試驗分析中，以此來驗證光滑整形器的性能。二階系統在光滑器h的作用下，其諧振響應.   由此，系統響應的振幅為.   其中，3520S 限制為零，那么系統響應的振動幅值就會被限制為零。然而，考慮到實際的柔性機械系統動力學模型會非常復雜，因此，對阻尼比，以及無阻尼系統頻率的微分也應該被限制為零，以提高光滑器的魯棒性。  除此以外，經過光滑整形后的驅動命令必須保證能夠驅動系統達到與原始命令同樣的設定點。因此，光滑器h也必須滿足在時間上的積分結果為1這個條件。把方程限制為零，并且從約束條件方程可以得出，光滑器h的時間最優解為.     其中，為系統的阻尼比，系統無阻尼自然頻率和系統的阻尼振蕩周期。原始操作員命令在與光滑器進行卷積處理后，再驅動柔性機械系統運動，即可在達到完成預定任務的目標的同時，消除由原始操作員命令引起的振動。

    連續外擾動抑制命令在這里，仍然把柔性機械系統簡化為一個標準的二階線性系統，同時，把該柔性機械系統經歷的連續外擾動等效為一個階躍輸入。在此基礎上推導連續外擾動的控制命令，然后在第三節的試驗分析中，驗證該連續外擾動控制命令的有效性及魯棒性。首先，標準二階線性系統在外部階躍輸入D，及外擾動抑制命令edrc的作用下，其諧振響應為  其中  為二階系統的阻尼比、無阻尼自然振蕩頻率。系統響應的振動幅值.  如果把方程限制為零，那么外擾動抑制命令edrc，就可以消除由連續外擾動引起的柔性機械系統振動。為了保證在擾動抑制命令的作用下，由外擾動引起的系統振動被消除的同時，系統的速度和位移能達到零，從而不影響復合控制命令驅動系統完成預定任務，該擾動抑制命令也必須滿足下面的約束條件    小車加速度ag風, wf第一級吊索, lh第二級吊索, lv梁負載,mp,lp軌道梁負載第二級吊索   第二級吊索連接點   第一級吊索NyNzNzNxP.   風擾動下帶分布質量負載的橋式起重機示意圖式中，   二階系統的阻尼比，無阻尼自然振蕩頻率，阻尼振蕩周期，連續外擾動和干擾抑制命令開始作用的時間點。

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