如何利用復合控制方案限制高空吊籃車系統(tǒng)殘余振幅??  東莞高空吊籃車出租 價格

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 做廣告牌  東莞高空吊籃車出租, 東莞高空吊籃車租賃, 東莞高空吊籃車多少錢  根據(jù)液體晃動無窮模態(tài)動力學模型，結合提出的脈沖擾動下多模態(tài)系統(tǒng)的振動復合控制方案，接下來將通過仿真分析對該復合控制方案的有效性及魯棒性進行分析驗證。 給出了矩形貯箱內(nèi)液體在脈沖擾動的作用下，同時完成預定操作任務時的液體晃動抑制過程。其中，由脈沖擾動引起的系統(tǒng)第一模態(tài)、第三模態(tài)的初始狀態(tài). 復合控制方案抑制系統(tǒng)振動的過程分別 ，單位分別為mm和mm/s。在補償命令、停止命令及光滑整形后的命令的共同作用下，當脈沖擾動、系統(tǒng)第一模態(tài)頻率、及阻尼比等系統(tǒng)參數(shù)的模型值準確時，由脈沖擾動及原始操作員命令引起的液體晃動無窮模態(tài)系統(tǒng)的振動能夠被完全消除，此時的液體晃動曲線及試驗臺的驅(qū)動速度如圖中藍色曲線所示。圖中黑色曲線表示，液體晃動無窮模態(tài)系統(tǒng)在經(jīng)歷脈沖繞動的同時，執(zhí)行原始操作員命令以完成預定操作任務的過程中，系統(tǒng)的總的響應曲線。紅色曲線表示，在只有高空吊籃車光滑整形技術應用于該系統(tǒng)時，系統(tǒng)的響應曲線。由于高空吊籃車光滑整形技術只能消除由執(zhí)行預定任務的原始操作員命令引起的系統(tǒng)振動，而無法控制由脈沖擾動產(chǎn)生的液體晃動無窮模態(tài)系統(tǒng)振動，因此該紅色曲線表示由脈沖擾動引起的，且高空吊籃車光滑整形技術無法消除的液體晃動無窮模態(tài)系統(tǒng)的振動。由于多模態(tài)系統(tǒng)的振動復合控制方案是系統(tǒng)初始狀態(tài)、自然頻率和阻尼比的函數(shù)，而在很多情況下，又無法準確估計系統(tǒng)自然頻率、以及由脈沖擾動引起的系統(tǒng)初始狀態(tài)，因此，很有必要在系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時，對復合控制方案的魯棒性進行研究。  

     在由脈沖擾動引起的系統(tǒng)初始狀態(tài)發(fā)生變化時，即系統(tǒng)經(jīng)歷的脈沖擾動發(fā)生變化時，多模態(tài)系統(tǒng)分別在有無復合控制作用時的殘余振幅，此時的液體深度設計值為40mm。 黑色曲線表示，在沒有控制作用時的液體晃動無窮模態(tài)系統(tǒng)的殘余振幅，此時的系統(tǒng)殘余振幅隨著初始狀態(tài)的增大而增大；紅色曲線表示，系統(tǒng)在只有高空吊籃車光滑整形技術的作用下，液體晃動系統(tǒng)的殘余振幅也隨著初始狀態(tài)的增大而增大。這是由于光無控制作用只有光滑整形作用 只能消除由原始操作員命令引起的液體晃動無窮模態(tài)系統(tǒng)振動，而無法抑制由脈沖擾動引起的系統(tǒng)振動。在復合控制方案作用于該液體晃動無窮模態(tài)系統(tǒng)時，在初始狀態(tài)的模型點處，由脈沖擾動及原始操作員命令引起的液體晃動無窮模態(tài)系統(tǒng)的振動幾乎被抑制為零。這是因為，此時補償命令完全消除了由脈沖擾動引起的系統(tǒng)振動，并且高空吊籃車光滑整形技術將由原始操作員命令引起的系統(tǒng)振動抑制為零。

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     在初始狀態(tài)的模型值附近，在復合控制器的作用下，隨著對系統(tǒng)初始狀態(tài)估計值的誤差的增大，液體晃動無窮模態(tài)系統(tǒng)的殘余振幅也越來越大。  液體深度直接影響多模態(tài)系統(tǒng)的頻率，因此這里研究了系統(tǒng)的殘余振幅隨液體深度的變化規(guī)律。 在貯箱內(nèi)液體的深度發(fā)生變化時，多模態(tài)系統(tǒng)的殘余振幅隨之變化的規(guī)律。此時，液體晃動無窮模態(tài)系統(tǒng)的第一、第三模態(tài)的初始狀態(tài)分別設定不變，單位分別為mm和mm/s，液體深度的模型值為40mm。在沒有控制器作用時，當液體深度小于29.5mm時，系統(tǒng)的殘余振幅隨著液體深度的增大而增大；當液體深度大于該值時，系統(tǒng)的殘余振幅隨著液體深度的增加而減小，如圖中黑色虛線所示。這是由于在液體深度為29.5mm時，由脈沖擾動及原始操作員命令引起的液體晃動無窮模態(tài)系統(tǒng)的振動相位相同，因此殘余振幅出現(xiàn)了一個極大值點。

      在高空吊籃車光滑整形技術的作用下，隨著液體深度的變化，系統(tǒng)的殘余振幅只發(fā)生輕微的變化。這是由于光滑整形器消除了由原始操作員命令引起的多模態(tài)系統(tǒng)振動，而對脈沖擾動引起的系統(tǒng)振動沒有控制作用。 多模態(tài)系統(tǒng)殘余振幅與貯箱內(nèi)液體深度的關系在復合控制方案的作用下，在液體深度的模型值40mm處，系統(tǒng)的殘余振幅并沒有被完全抑制為零，這是由于光滑整形器的陷波特性，它只能把系統(tǒng)第三模態(tài)的振動限制在一個非常小的范圍，而無法保證完全消除。在液體深度為42mm時，系統(tǒng)的殘余振幅為零，這是由于，此時由脈沖擾動引起的系統(tǒng)振動與原始操作員命令引起的系統(tǒng)振動相位相反。在液體深度的模型值附近，系統(tǒng)的殘余振幅隨著對液體深度估計值的誤差的增大而增大。需要注意的是，液體深度的實際值距離模型值越遠，這種情況發(fā)生的可能性越小。高空吊籃車光滑整形技術只能消除由原始操作員命令引起的多模態(tài)系統(tǒng)振動。在系統(tǒng)經(jīng)歷脈沖擾動時，必須針對該擾動設計出相應的補償命令及停止命令。在復合控制方案的作用下，當系統(tǒng)參數(shù)都準確的時候，該復合控制方案能同時消除由脈沖擾動及原始操作員命令引起的多模態(tài)系統(tǒng)的振動。并且，在系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時，該復合控制方案仍然可以有效工作，把系統(tǒng)殘余振幅限制在一個較小的、可以接受的范圍內(nèi)。接下來，為了驗證復合控制方案在實際工作環(huán)境中的效果，將通過試驗進行進一步的驗證。

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