高空吊籃車(chē)光滑整形技術(shù)的工作原理是什么??  東莞高空吊籃車(chē)出租 價(jià)格

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 隨叫隨到  東莞高空吊籃車(chē)出租, 東莞高空吊籃車(chē)租賃, 東莞高空吊籃車(chē)多少錢(qián)一天  光滑整形技術(shù)是一種用來(lái)消除由原始操作員命令引起的系統(tǒng)振動(dòng)的控制方法。它的工作原理如下，操作員給出的原始驅(qū)動(dòng)命令經(jīng)過(guò)與光滑器h的卷積處理，光滑器對(duì)原始操作員命令進(jìn)行智能光滑處理，產(chǎn)生光滑整形命令，該光滑命令用來(lái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)柔性機(jī)械系統(tǒng)的平滑驅(qū)動(dòng)，既可以完成系統(tǒng)的預(yù)定操作任務(wù)又可以達(dá)到抑制系統(tǒng)振動(dòng)的目的。在整個(gè)光滑整形器的設(shè)計(jì)過(guò)程中，只需要用到系統(tǒng)自然頻率和阻尼這兩個(gè)參數(shù)。通常情況下，可以把柔性機(jī)械系統(tǒng)看作是二階系統(tǒng)，進(jìn)而對(duì)其分析，并設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制器。二階系統(tǒng)在光滑器h的作用下，其諧振響應(yīng)為   由此，系統(tǒng)響應(yīng)的振幅為  如果把方程限制為零，系統(tǒng)響應(yīng)的振動(dòng)幅值就會(huì)被限制為零，光滑器就不會(huì)引起柔性機(jī)械系統(tǒng)的振動(dòng)。考慮到實(shí)際的柔性機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型會(huì)非常復(fù)雜，因此方程對(duì)系統(tǒng)阻尼比，以及無(wú)阻尼系統(tǒng)頻率的微分也應(yīng)該被限制為零，以此提高光滑器對(duì)系統(tǒng)參數(shù)的魯棒性。

     除此以外，必須保證經(jīng)過(guò)光滑整形后的驅(qū)動(dòng)命令驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)，使系統(tǒng)達(dá)到與原始驅(qū)動(dòng)命令同樣的設(shè)定點(diǎn)，因此，光滑器也必須滿足在時(shí)間上的積分結(jié)果為1這個(gè)約束條件。 把方程限制為零，并且在滿足約束方程（2.18）到（2.20）的情況下，可以得出光滑器h的時(shí)間最優(yōu)解, 系統(tǒng)無(wú)阻尼自然頻率和系統(tǒng)阻尼振蕩周期。 從光滑器方程可以看出，光滑器在時(shí)域的持續(xù)時(shí)間為2倍的系統(tǒng)阻尼振動(dòng)周期。利用多模態(tài)系統(tǒng)的第一模態(tài)振動(dòng)頻率，即可方便地設(shè)計(jì)出適用于多模態(tài)系統(tǒng)的光滑整形器。光滑整形器結(jié)合了低通濾波器和陷波濾波器的特性，由于陷波特性，經(jīng)過(guò)光滑整形器處理后的驅(qū)動(dòng)命令不會(huì)引起系統(tǒng)第一模態(tài)的振動(dòng)；并且由于光滑整形器的低通特性，系統(tǒng)高模態(tài)振動(dòng)也會(huì)被抑制。光滑整形器對(duì)系統(tǒng)頻率的魯棒性表現(xiàn)為，在光滑整形技術(shù)的作用下，系統(tǒng)的5%殘余振幅百分比不敏感頻率范圍為，從頻率設(shè)計(jì)值的-19%到無(wú)窮大范圍內(nèi)。原始操作員命令在與光滑器進(jìn)行卷積處理后，再驅(qū)動(dòng)柔性機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)，即可保證在完成系統(tǒng)預(yù)定任務(wù)的同時(shí)，達(dá)到抑制由操作員命令引起的系統(tǒng)振動(dòng)的目的。

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    補(bǔ)償命令及停止命令的設(shè)計(jì)多模態(tài)系統(tǒng)在初始狀態(tài)[(0),(0)]iixx，及補(bǔ)償命令cc的作用下，其響應(yīng),  在多模態(tài)系統(tǒng)響應(yīng)方程中，第i模態(tài)的振動(dòng)幅值, ）如果方程被約束為零，補(bǔ)償命令cc就能夠消除由脈沖擾動(dòng)引起的多模態(tài)系統(tǒng)的第i模態(tài)振動(dòng)。對(duì)多模態(tài)系統(tǒng)及非線性方程來(lái)說(shuō)，要想求得補(bǔ)償命令的解析解是非常困難的，而利用已知的頻率、阻尼和初始狀態(tài)等系統(tǒng)參數(shù)求出補(bǔ)償命令的數(shù)值解則相對(duì)比較容易。因此，對(duì)于一個(gè)擁有n個(gè)模態(tài)的多模態(tài)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，設(shè)定其補(bǔ)償命令為包含n個(gè)脈沖的離散函數(shù).   其中，iA和it分別是補(bǔ)償命令第i個(gè)脈沖的幅值和時(shí)間。從補(bǔ)償命令方程可以明顯看出，在補(bǔ)償命令的作用結(jié)束時(shí)，由該補(bǔ)償命令產(chǎn)生的系統(tǒng)速度通常不為零。由此，就需要一個(gè)停止命令來(lái)保證系統(tǒng)的速度為零.    為了保證滿足約束方程，停止命令可以設(shè)計(jì)成另一個(gè)脈沖函數(shù)的形式  其中，為該脈沖函數(shù)的時(shí)間點(diǎn)。然而，脈沖函數(shù)只是用來(lái)將補(bǔ)償命令引起的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)速度抵消為零，并且不希望它在作用于多模態(tài)柔性機(jī)械系統(tǒng)時(shí)產(chǎn)生額外的振動(dòng)。

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