柔性機(jī)械輸入整形技術(shù)的重要部分有哪些??  東莞高空吊籃車出租 價(jià)格

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 攝像頭安裝維修, 東莞高空吊籃車租賃, 東莞高空吊籃車出租價(jià)格  東莞高空吊籃車出租公司  利用輸入整形技術(shù)抑制由操作員命令引起的柔性機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)。原始操作員命令在直接驅(qū)動(dòng)柔性機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)響應(yīng)曲線，該振動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的工作效率、安全性及設(shè)備疲勞壽命等都有很大的影響。為了消除由操作員命令引起的系統(tǒng)振動(dòng)，原始操作員命令orc，與被稱為輸入整形器的一系列脈沖信號(hào)進(jìn)行卷積，得出整形后的命令ic，由該整形命令驅(qū)動(dòng)柔性機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)，即可消除由操作員命令引起的系統(tǒng)振動(dòng)。早期的輸入整形技術(shù)只能在系統(tǒng)頻率和阻尼為設(shè)計(jì)值時(shí)，將系統(tǒng)的振動(dòng)抑制為零，該輸入整形器對(duì)系統(tǒng)參數(shù)的變化敏感性比較強(qiáng)，這一類輸入整形器被稱為零振動(dòng)整形器。從那以后，隨著所研究的柔性機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型越來越復(fù)雜，對(duì)控制器的控制性能要求越來越高，要求控制器在系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時(shí)具有更好的魯棒性，又發(fā)展出了一些對(duì)模型誤差不敏感的輸入整形器，包括零振動(dòng)微分整形器、額外不敏感整形器，以及特殊不敏感整形器等輸入整形技術(shù)。不同整形技術(shù)之間的區(qū)別在于，魯棒性越好的整形器，其持續(xù)時(shí)間更大，由此使得系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間更長(zhǎng)。對(duì)于簡(jiǎn)單的單模態(tài)系統(tǒng)，可以用由兩個(gè)脈沖組成的零振動(dòng)整形器，即可消除由原始操作員命令引起的柔性機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)。

      原始梯形速度命令與零振動(dòng)整形器的卷積過程是，首先將原始梯形速度命令與第一個(gè)脈沖的幅值相乘，然后，將梯形速度命令與第二個(gè)脈沖的幅值相乘并且在時(shí)間上向右平移半個(gè)阻尼振動(dòng)周期，最后將兩部分相加即可得到卷積后的系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)命令。在輸入整形技術(shù)的作用下，由原始操作員命令引起的單模態(tài)柔性機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)能夠被抑制為零。 在經(jīng)歷脈沖擾動(dòng)的同時(shí)，柔性機(jī)械系統(tǒng)只在輸入整形技術(shù)的作用下，系統(tǒng)的響應(yīng)曲線，其中，由脈沖擾動(dòng)引起的系統(tǒng)初始狀態(tài)。 只在輸入整形技術(shù)的作用下，控制器消除了由原始梯形速度命令引起的單模態(tài)系統(tǒng)振動(dòng)，而無法消除脈沖擾動(dòng)引起的系統(tǒng)振動(dòng)。在補(bǔ)償命令及輸入整形技術(shù)共同構(gòu)成的復(fù)合控制器的作用下，脈沖擾動(dòng)下柔性機(jī)械系統(tǒng)在不同控制作用下的響應(yīng)等參數(shù)準(zhǔn)確的時(shí)候，由脈沖擾動(dòng)及原始操作員命令引起的柔性機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)能夠被完全消除，復(fù)合控制器的控制效果。因此，復(fù)合控制器能夠有效地消除由脈沖擾動(dòng)、以及原始操作員命令共同引起的柔性機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)。在確定復(fù)合控制器能夠有效消除由脈沖擾動(dòng)、及原始操作員命令引起的柔性機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)的前提下，為了進(jìn)一步分析在系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，該復(fù)合控制器的控制效果，下面對(duì)復(fù)合控制器的魯棒性進(jìn)行分析。

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     分析控制器的魯棒性指的是，在系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，控制器的控制效果。由于復(fù)合控制命令comc，與系統(tǒng)頻率、阻尼，以及由脈沖擾動(dòng)引起的系統(tǒng)初始振動(dòng)幅值等參數(shù)有關(guān)，而在大多數(shù)情況下，又無法得到系統(tǒng)頻率及系統(tǒng)初始振幅的準(zhǔn)確值。因此，有必要將這種對(duì)系統(tǒng)參數(shù)的不確定性轉(zhuǎn)化為系統(tǒng)的殘余振動(dòng)，由此對(duì)復(fù)合控制器的控制效果進(jìn)行評(píng)估。對(duì)于系統(tǒng)阻尼這個(gè)參數(shù)來說，通常由于它的值比較小，對(duì)柔性機(jī)械系統(tǒng)的特性影響相對(duì)比較小，下文中就不對(duì)其進(jìn)行分析。 系統(tǒng)頻率發(fā)生變化時(shí)，柔性機(jī)械系統(tǒng)分別在只有輸入整形技術(shù)、及復(fù)合控制器的作用下，系統(tǒng)殘余振幅的變化情況。在這個(gè)分析過程中，系統(tǒng)阻尼同樣被假定為零，系統(tǒng)頻率的模型值設(shè)定為6.28rad/s，并且由脈沖擾動(dòng)引起的系統(tǒng)初始振動(dòng)幅值設(shè)定為1。如圖中黑色虛線所示，在只有輸入整形控制的時(shí)候，當(dāng)系統(tǒng)頻率小于5.94rad/s1400.   系統(tǒng)殘余振幅隨著頻率的增大而減小；當(dāng)系統(tǒng)頻率等于該值時(shí)，系統(tǒng)的殘余振幅獲得一個(gè)極小值；當(dāng)系統(tǒng)頻率大于該值時(shí)，系統(tǒng)殘余振幅隨著頻率的增大而增大；并且，當(dāng)系統(tǒng)頻率為6.28rad/s時(shí)，系統(tǒng)殘余振幅為1。

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