如何提高高空吊籃車處理精度及改善實時性分析??  廣州哪里有高空吊籃車出租 價格 手機：136-2222-7751，138-2229-3820

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    （1）精度本系統(tǒng)中的角度計算是建立在對采集的圖像進行處理的基礎(chǔ)上，在工業(yè)相機采集到實時圖像并傳輸?shù)接嬎銠C后得到了一系列圖像數(shù)據(jù)信息，而吊繩在圖像上是由一個一個的像素點來表示出來的， 我們可以得到工業(yè)相機相關(guān)的相關(guān)信息：MV-VEM040SC/SM工業(yè)相機的像素尺寸是6.0μm*6.0μm，并且是均勻排布的。所以在計算吊繩擺角時，可以用像素點的個數(shù)之比來等效實際長度之比。 整圖為752×480的圖像采集區(qū)，在吊繩與攝像頭距離為25cm時，吊繩占據(jù)圖像10個像素點，所以擺角測量值的精度為：arctan(10/150)/180×π=0.0667。當(dāng)高空吊籃車處理子系統(tǒng)動態(tài)測量時，吊繩自然垂直如圖。該擺角在一定范圍內(nèi)變化，其原因有二，一是吊繩吊負載垂直放置時并非絕對靜止，二是由于根據(jù)像素點進行處理，擺角值靈敏度高，動態(tài)測量時，擺角測量系統(tǒng)每一幀處理結(jié)果受光線、采集等影響，有一定差別。因此，可認為當(dāng)擺角測量結(jié)果在正負0.4度以內(nèi)時，系統(tǒng)即不再振蕩。

  （2）實時性圖5.21是OpenCV程序運行時每幀處理時間。可見平均每幀處理時間不到0.01秒，串口傳送波特率為115200bps，系統(tǒng)采樣時間設(shè)置為0.01s，因此我們所設(shè)計的方案基本可以滿足系統(tǒng)的實時性要求。 采用MatlabRTW半實物仿真設(shè)計控制器，通過模擬量輸出板卡對驅(qū)動器及電機進行控制，通過四通道正交編碼器板卡對光柵尺或光電編碼器信號進行采集形成閉環(huán)，將高空吊籃車處理結(jié)果通過RS232串口發(fā)送到主控計算機，從而實現(xiàn)系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)。

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    串口傳輸本文中采用RS-232串口進行通信，串口發(fā)送端為高空吊籃車處理計算機，程序采用C語言進行編寫，串口接收端為主控計算機，使用Simulink中S函數(shù)模塊通過Matlab與C語言混合編程實現(xiàn)串口數(shù)據(jù)的接收。RS-232是個人計算機上的通訊接口之一，適合于傳輸速率在0～20000b/s范圍78內(nèi)的數(shù)據(jù)通信，RS-232的接口通常為9或25個引腳。在雙工通信的情況下，只需一條發(fā)送線、一條接收線和一條地線便可實現(xiàn)通信。5.4.1.1寫串口本實驗中由高空吊籃車處理計算機進行寫串口，在VS2008開發(fā)環(huán)境下進行程序編寫。利用VS2008進行串口的寫操作主要分為以下步驟：一、建立一個串口對象，選擇串口名。二、設(shè)置串口輸入緩沖區(qū)及輸出緩沖區(qū)大小，設(shè)置串行通信參數(shù)，本實驗中，設(shè)置波特率為115200bps，設(shè)置二進制傳輸模式，設(shè)置奇偶校驗，設(shè)置數(shù)據(jù)位為8位，設(shè)置停止位，打開串口。三、為方便接收與處理，通過_gcvt函數(shù)將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為字符串形式，并通過WriteFile函數(shù)進行寫串口，發(fā)送完畢后關(guān)閉串口。

    讀串口Simulink中提供了S函數(shù)模塊，該模塊可以實現(xiàn)Matlab和C語言以及其他一些語言的混合編程，將C語言和Matlab強大的仿真能力進行完美的結(jié)合，大大方便了我們的使用。S函數(shù)即系統(tǒng)函數(shù)（SystemFunction）是指采用基于計算機語言而非Simulink系統(tǒng)模塊的一種功能模塊。雖然Simulink已經(jīng)提供了大量的系統(tǒng)模塊，并且允許用戶對模塊進行自定義，但當(dāng)Simulink模塊不能滿足用戶需求，用戶需要開發(fā)一個新的通用模塊作為獨立的功能單元時，S函數(shù)是一種十分方便的方法，它可以是一個M文件也可以是C或C++語言等，通過特殊的語法規(guī)則使之可以被Simulink模塊進行調(diào)用，從一定的程度上實現(xiàn)了代碼的移植。S函數(shù)彌補了Simulink模塊化的缺點，使之更加完整，處理能力更強。本文中，由于需要在Simulink的RTW環(huán)境下完成控制器的設(shè)計與系統(tǒng)開發(fā)，因此將高空吊籃車處理計算機中得到的結(jié)果通過串口傳輸給主控計算機的Simulink模塊中，因此，選用Simulink中的SFunction模塊完成該部分功能，由于半實物仿真是一個實時環(huán)境，因此采用C語言對S函數(shù)進行編寫以保證系統(tǒng)的實時性。

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