深隆機器人小講堂—搬運機器人

北京深隆科技有限公司的主要產品及服務為機器人智能涂裝線、工業機器人應用及成套裝備、涂裝自動化生產線集成三大系列，以解放低端勞動力、改善有害工作環境為導向，以工業機器人集成應用為基礎，以行業應用的個性化方案定制為核心，業務領域包括3C產品、汽車零部件等表面處理、重工、軍工、航空、新能源等行業。產品包括：工業機器人噴涂生產線，自動涂裝生產線，全自動點涂膠機器人, 自動上下料機器人 自動玻璃點涂膠機器人，自動鎖鏍絲機器人，自動上下料機器人、 CCD視覺定位鎖鏍絲機,工業機器人配件、機器人工裝，夾具，氣動夾具，氣動工裝，氣動模具，裝配夾具，裝配卡具等。技術咨詢：18001130868 18001197956

搬運機器人【transfer robot】

搬運作業是指用一種設備握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位置。搬運機器人可安裝不同的末端執行器以完成各種不同形狀和狀態的工件搬運工作。被廣泛應用于機床上下料、沖壓機自動化生產線、自動裝配流水線、碼垛搬運、集裝箱等的自動搬運。

1.    機床上下料

工業機器人通過安裝不同的末端執行器可以實現對圓盤類、長軸類、不規則形狀、金屬板類等工件的自動上料/下料、工件翻轉、工件轉序等工作，且機器人運行不依靠機床的控制器進行控制，機械手采用獨立的控制模塊，不影響機床運行和整體加工節拍。

1.1  可達性

機床上下料機器人一般需要在多工序間實現機床的流轉，所以在設計末端執行器（抓手）時，需要充分考慮可達性，可使用仿真軟件提前進行可達性的驗證，避免到現場再發現問題；其次在設計抓手等末端執行器時需要充分考慮工件的材質等，避免對加工好的表面產生破壞。

1.2  節拍

方案規劃時需要動作時序圖，充分考慮各個工序的時間，機器人的搬運動作盡量不影響機床加工，避免出現長時間的等待造成節拍浪費；

另隨著現在產線柔性化要求越來越高，在規劃時需要提前考慮。

2.    壓機件搬運

2.1  沖壓機器人

沖壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/制動、作業范圍大、工件尺寸及回轉面積大等特點。各個廠家的沖壓機器人都在普通搬運機器人的基礎上加大了電動機功率及減速機規格，加長了手臂，并廣泛采用棚架式安裝結構。

2.2  機器人沖壓自動化線控制系統

機器人沖壓自動化系統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、涂油機、對中臺、雙料檢測裝置、視覺識別系統、各種皮帶、同步控制系統、安全防護系統及大屏幕顯示，并具有無縫集成進工廠MES系統的能力。為了把如此多的智能控制系統有效集成，一般采用以太網與工業現場總線二級網絡系統，其中現場總線系統可能同時搭載安全總線。

2.3  拆垛系統

目前常見的拆垛系統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機　其結構特點是垛料放置在可移動液壓升降臺車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓系統控制，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車　其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控制，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移并具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車　其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控制，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移并具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

2.4  可伸縮皮帶機

可伸縮皮帶機用于拆垛完成后單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控制，以保證與后續清洗機、涂油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

2.5  板料清洗機

可伸縮皮帶機用于拆垛完成后單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機所需的移動速度。皮帶機的速度一般為變頻控制，以保證與后續清洗機、涂油機的同步。皮帶長度可調整，以填補不進行板料清洗、清洗機離線時的空間。

2.6  板料涂油機

為了保證板料在較高速度下拉延成形時的質量，在沖壓成形前對板料進行局部涂抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用于自動化沖壓線的涂油機。

2.7  對中機構 

為了保證板料被準確地放置在模具內，在機器人拾取板料前需要對板料進行對中。常用的對中臺有重力對中臺、機械對中臺及光學對中臺三種。

2.8  機器人七軸與端拾器

標準六軸機器人用于沖壓生產能夠達到8件/min的生產節拍，為了進一步提高生產率，近年來機器人制造廠家與系統集成商紛紛研發附加七軸。采用七軸后，機器人沖壓自動化生產線的生產節拍可以進一步提高到12件/min，使得機器人自動化沖壓線的生產率能夠與昂貴的專用機械手高速線一較高下。

2.10  安全控制系統

安全防護系統采用圍欄和光柵配合，對于高速、高危險的區域一律要安裝安全圍欄；而低速運行的區域如板料小車退出的非工作區域需安裝安全光柵，若光柵被遮擋則安全系統中會有報警提示。

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