深隆機(jī)器人小講堂—搬運(yùn)機(jī)器人

北京深隆科技有限公司的主要產(chǎn)品及服務(wù)為機(jī)器人智能涂裝線、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用及成套裝備、涂裝自動(dòng)化生產(chǎn)線集成三大系列，以解放低端勞動(dòng)力、改善有害工作環(huán)境為導(dǎo)向，以工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用為基礎(chǔ)，以行業(yè)應(yīng)用的個(gè)性化方案定制為核心，業(yè)務(wù)領(lǐng)域包括3C產(chǎn)品、汽車零部件等表面處理、重工、軍工、航空、新能源等行業(yè)。產(chǎn)品包括：工業(yè)機(jī)器人噴涂生產(chǎn)線，自動(dòng)涂裝生產(chǎn)線，全自動(dòng)點(diǎn)涂膠機(jī)器人, 自動(dòng)上下料機(jī)器人 自動(dòng)玻璃點(diǎn)涂膠機(jī)器人，自動(dòng)鎖鏍絲機(jī)器人，自動(dòng)上下料機(jī)器人、 CCD視覺定位鎖鏍絲機(jī),工業(yè)機(jī)器人配件、機(jī)器人工裝，夾具，氣動(dòng)夾具，氣動(dòng)工裝，氣動(dòng)模具，裝配夾具，裝配卡具等。技術(shù)咨詢：18001130868 18001197956

搬運(yùn)機(jī)器人【transfer robot】

搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個(gè)加工位置移到另一個(gè)加工位置。搬運(yùn)機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作。被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)。

1.    機(jī)床上下料

工業(yè)機(jī)器人通過安裝不同的末端執(zhí)行器可以實(shí)現(xiàn)對(duì)圓盤類、長軸類、不規(guī)則形狀、金屬板類等工件的自動(dòng)上料/下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等工作，且機(jī)器人運(yùn)行不依靠機(jī)床的控制器進(jìn)行控制，機(jī)械手采用獨(dú)立的控制模塊，不影響機(jī)床運(yùn)行和整體加工節(jié)拍。

1.1  可達(dá)性

機(jī)床上下料機(jī)器人一般需要在多工序間實(shí)現(xiàn)機(jī)床的流轉(zhuǎn)，所以在設(shè)計(jì)末端執(zhí)行器（抓手）時(shí)，需要充分考慮可達(dá)性，可使用仿真軟件提前進(jìn)行可達(dá)性的驗(yàn)證，避免到現(xiàn)場再發(fā)現(xiàn)問題；其次在設(shè)計(jì)抓手等末端執(zhí)行器時(shí)需要充分考慮工件的材質(zhì)等，避免對(duì)加工好的表面產(chǎn)生破壞。

1.2  節(jié)拍

方案規(guī)劃時(shí)需要?jiǎng)幼鲿r(shí)序圖，充分考慮各個(gè)工序的時(shí)間，機(jī)器人的搬運(yùn)動(dòng)作盡量不影響機(jī)床加工，避免出現(xiàn)長時(shí)間的等待造成節(jié)拍浪費(fèi)；

另隨著現(xiàn)在產(chǎn)線柔性化要求越來越高，在規(guī)劃時(shí)需要提前考慮。

2.    壓機(jī)件搬運(yùn)

2.1  沖壓機(jī)器人

沖壓生產(chǎn)用機(jī)器人除了要求負(fù)載大、運(yùn)行軌跡精確及性能穩(wěn)定可靠等搬運(yùn)機(jī)器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/制動(dòng)、作業(yè)范圍大、工件尺寸及回轉(zhuǎn)面積大等特點(diǎn)。各個(gè)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通搬運(yùn)機(jī)器人的基礎(chǔ)上加大了電動(dòng)機(jī)功率及減速機(jī)規(guī)格，加長了手臂，并廣泛采用棚架式安裝結(jié)構(gòu)。

2.2  機(jī)器人沖壓自動(dòng)化線控制系統(tǒng)

機(jī)器人沖壓自動(dòng)化系統(tǒng)需要集成壓力機(jī)、機(jī)器人、拆垛機(jī)、清洗機(jī)、涂油機(jī)、對(duì)中臺(tái)、雙料檢測裝置、視覺識(shí)別系統(tǒng)、各種皮帶、同步控制系統(tǒng)、安全防護(hù)系統(tǒng)及大屏幕顯示，并具有無縫集成進(jìn)工廠MES系統(tǒng)的能力。為了把如此多的智能控制系統(tǒng)有效集成，一般采用以太網(wǎng)與工業(yè)現(xiàn)場總線二級(jí)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，其中現(xiàn)場總線系統(tǒng)可能同時(shí)搭載安全總線。

2.3  拆垛系統(tǒng)

目前常見的拆垛系統(tǒng)有三種，分別是專用拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛小車/桁架式機(jī)械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機(jī)　其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是垛料放置在可移動(dòng)液壓升降臺(tái)車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓系統(tǒng)控制，保持恒定；磁力分張器依靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)貼近垛料；采用氣缸驅(qū)動(dòng)、矩陣布置的真空吸盤組進(jìn)行拆垛，真空吸盤組垂直運(yùn)動(dòng)；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車　其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是垛料放置在可移動(dòng)的拆垛小車上；垛料高度不控制，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的板料厚度自動(dòng)調(diào)整機(jī)器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移并具有多個(gè)可自由旋轉(zhuǎn)的調(diào)整關(guān)節(jié)，更換垛料時(shí)人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機(jī)器人端拾器上；拆成單張的板料由機(jī)器人放置在可伸縮過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車　其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是垛料放置在可移動(dòng)的拆垛小車上；垛料高度不控制，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的板料厚度自動(dòng)調(diào)整機(jī)械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移并具有多個(gè)可自由旋轉(zhuǎn)的調(diào)整關(guān)節(jié)，更換垛料時(shí)人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機(jī)械手端拾器上；拆成單張的板料由機(jī)械手放置在可伸縮過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

2.4  可伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成后單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機(jī)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(jī)的速度一般為變頻控制，以保證與后續(xù)清洗機(jī)、涂油機(jī)的同步。皮帶長度可調(diào)整，以填補(bǔ)不進(jìn)行板料清洗、清洗機(jī)離線時(shí)的空間。

2.5  板料清洗機(jī)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成后單張板料的傳輸，它可以為板料提供穿過清洗機(jī)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(jī)的速度一般為變頻控制，以保證與后續(xù)清洗機(jī)、涂油機(jī)的同步。皮帶長度可調(diào)整，以填補(bǔ)不進(jìn)行板料清洗、清洗機(jī)離線時(shí)的空間。

2.6  板料涂油機(jī)

為了保證板料在較高速度下拉延成形時(shí)的質(zhì)量，在沖壓成形前對(duì)板料進(jìn)行局部涂抹拉延油是汽車廠常用的工藝手段，適用于自動(dòng)化沖壓線的涂油機(jī)。

2.7  對(duì)中機(jī)構(gòu) 

為了保證板料被準(zhǔn)確地放置在模具內(nèi)，在機(jī)器人拾取板料前需要對(duì)板料進(jìn)行對(duì)中。常用的對(duì)中臺(tái)有重力對(duì)中臺(tái)、機(jī)械對(duì)中臺(tái)及光學(xué)對(duì)中臺(tái)三種。

2.8  機(jī)器人七軸與端拾器

標(biāo)準(zhǔn)六軸機(jī)器人用于沖壓生產(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生產(chǎn)節(jié)拍，為了進(jìn)一步提高生產(chǎn)率，近年來機(jī)器人制造廠家與系統(tǒng)集成商紛紛研發(fā)附加七軸。采用七軸后，機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的生產(chǎn)節(jié)拍可以進(jìn)一步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動(dòng)化沖壓線的生產(chǎn)率能夠與昂貴的專用機(jī)械手高速線一較高下。

2.10  安全控制系統(tǒng)

安全防護(hù)系統(tǒng)采用圍欄和光柵配合，對(duì)于高速、高危險(xiǎn)的區(qū)域一律要安裝安全圍欄；而低速運(yùn)行的區(qū)域如板料小車退出的非工作區(qū)域需安裝安全光柵，若光柵被遮擋則安全系統(tǒng)中會(huì)有報(bào)警提示。

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