升降安裝車閥控非對稱液壓缸系統建模  中山升降安裝車出租   手機：136-2222-7751，138-2229-3820

  路燈維修安裝 升降安裝車出租  中山升降安裝車租賃, 升降安裝車出租公司, 單支腿電液-比例位置控制系統仿真升降安裝車自動調平系統是一個多輸入多輸出系統，具有顯著的非線性和耦合性，因此設計的控制器和算法很難達到理想的效果。對系統結構進行正交化處理（將傾角傳感器設計為兩個正交分量，并且將其擺成與相鄰兩支撐點連線平行），可使各個液壓支腿的特性相一致，這樣就可以將升降安裝車自動調平系統分解為四個單輸入單輸出閥控缸系統。升降安裝車自動調平系統的實質是一個閥控缸系統，其控制目標是液壓缸的位移，需要對電液比例閥控缸模型進行分析。在進行模型建立時，需要做如下假設：（1）控制閥為理想的零開口四通滑閥，四個節流口對稱且匹配；（2）控制閥具有理想的響應能力，閥芯位移、閥壓降及流量的變化能在瞬間發生；（3）液壓缸為理想的單輸出桿液壓缸，供油壓力恒定且回油壓力為0；（4）忽略管道流體質量的影響以及管道的動態特性；（5）閥的節流口處為紊流狀態，忽略液壓油在閥中的壓縮性； 升降安裝車自動調平系統中液壓缸的工況是舉升調節梁，此時液壓缸活塞桿運動速度y0，即0vx，根據流體力學知識，液壓缸進油腔、回油腔的流量分別,  dc—流量系數；—控制閥窗口面積梯度.  （5）液壓缸穩態時，其平衡方程如下式   定義負載壓力,  液壓缸的輸出功率,  定義負載流量,  ：qK—流量增益；cK—流量–壓力增益系數。

     液壓缸流量包括推動液壓缸活塞桿運動所需的流量、經過活塞密封的內泄流量、經過活塞桿密封處的外泄流量、油液壓縮和腔體變形所需的流量。假定活塞兩腔的初始容積相等，即21VV，故進油腔的流量連續性方程.  回油腔的流量連續性方程  eβ—液壓缸中油液等效容積彈性模數，Pa；eiC、C—內、外泄漏系數；21VV、—進油腔、回油腔容積。ieC—等效泄漏系數；iaC—附加泄漏系數；tV—等效容積。液壓缸力平衡方程  m—活塞桿及負載的質量，kg；B—活塞及負載的粘性阻尼系數；K—負載的彈性剛度，N/m。 進行拉普拉斯變換，并消去中間變量，整理得閥芯位移vx和系統負載F同時作用時液壓缸的輸出位移   ceK—控制系統總流量壓力系數?？梢钥闯觯悍肿又械牡谝豁椏煽醋鞒梢簤焊自跓o負載工況下的速度；第二項可以看作附加泄漏對液壓缸速度的影響，一般情況下很小可以忽略不計；第三項則是因液壓缸承受負載產生與輸入量相反的作用而使液壓缸的速度降低。

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     控制系統的傳遞函數傳遞函數是研究系統特性的重要工具之一，根據控制系統的結構來確定電液比例控制系統的傳遞函數。控制器比例閥液壓缸位移傳感器-負載放大器比例放大器的傳遞函數控制信號經過比例放大器放大轉變成電流信號輸入到比例閥中，其轉折頻率比控制系統的頻寬大的多，可將其簡化為一個比例環節：aK—比例放大器的增益；  ）比例換向閥的傳遞函數電液比例位置控制系統在工作頻率范圍內起主導作用的是閥控非對稱缸的動力機構環節，其固有頻率是系統的最低轉折頻率，而比例換向閥的轉折頻率往往高于閥控缸的轉折頻率。因此，控制系統分析過程中可以將比例換向閥近似看作一個二階環節。KSV—比例的增益；Vw—比例閥固有頻率，rad/s；Vx—比例閥阻尼比。

       3）液壓缸的傳遞函數的閥控缸數學模型中是一種通用形式，在實際應用中為了便于分析，一些特定的因素如本系統中液壓動力元件的負載為慣性負載（k=0）、流量壓力系數cK很小、粘性摩擦系數B也很小，附加泄漏iasCp也很小均可忽略，故可將輸出函數sY)(簡化為： —固有頻率。  3）位移傳感器的傳遞函數所選的傳感器為位移傳感器，其響應常數遠小于計算機采樣頻率和機械本體的時間常數，可以將其視為一個比例環節[60]，故傳遞函數為：mK—位移傳感器的增益；Y—液壓缸的位移。

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