四軸機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等，這個四軸機械手的功能。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。

       四軸機械手可以用在很多設備，有沖床生產線上、油壓機生產線上、液壓機生產線上以及壓鑄機生產線等等，在生產線上，五金制品應用最為廣泛，有各種鍋內膽、禮品盒、各種罐蓋、汽車零配件上。