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 玻璃安裝, 高空吊籃車多少錢  高空吊籃車出租公司 如何完全消除掉由原始操作員命令及連續(xù)外擾動(dòng)引起的柔性高空吊籃車系統(tǒng)振動(dòng)?? 脈沖擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響是短暫而又不可忽略的，可以認(rèn)為是使系統(tǒng)由理想條件下的零初始狀態(tài)，轉(zhuǎn)換為較為貼近實(shí)際工況下的非零初始狀態(tài)。這個(gè)初始狀態(tài)由零到非零的轉(zhuǎn)換過(guò)程并不會(huì)引起系統(tǒng)平衡位置等相關(guān)參數(shù)的變化。然而，當(dāng)系統(tǒng)在經(jīng)歷連續(xù)擾動(dòng)的情況下，系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型會(huì)變得更加復(fù)雜，并且系統(tǒng)振動(dòng)的平衡位置也會(huì)發(fā)生改變，而不僅僅是系統(tǒng)的初始狀態(tài)由零變?yōu)榉橇氵@么簡(jiǎn)單。因此，對(duì)連續(xù)擾動(dòng)下柔性機(jī)械系統(tǒng)的振動(dòng)進(jìn)行研究，并提出一種有效的、簡(jiǎn)單易行的控制方案是很有研究?jī)r(jià)值及工程實(shí)用意義的。

     為了消除由原始操作員驅(qū)動(dòng)命令、以及連續(xù)外擾動(dòng)引起的柔性機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)，這一節(jié)提出了一種復(fù)合控制方案。其中，高空吊籃車光滑整形技術(shù)用來(lái)消除由原始操作員驅(qū)動(dòng)命令引起的柔性系統(tǒng)振動(dòng)；同時(shí)，針對(duì)連續(xù)外擾動(dòng)這一特殊工作條件，設(shè)計(jì)出一個(gè)連續(xù)外擾動(dòng)抑制命令，用來(lái)消除由連續(xù)外擾動(dòng)引起的柔性系統(tǒng)振動(dòng)。在高空吊籃車光滑整形技術(shù)和連續(xù)外擾動(dòng)抑制命令的共同作用下，由原始操作員驅(qū)動(dòng)命令、以及連續(xù)外擾動(dòng)引起的柔性 本章大部分內(nèi)容發(fā)表在RuiTang,JieHuang.   操作員光滑器Smoother驅(qū)動(dòng)電機(jī)柔性機(jī)械系統(tǒng)干擾抑制命令發(fā)生器.  復(fù)合控制方案消除運(yùn)動(dòng)及連續(xù)外擾動(dòng)引起的振動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)即可被完全消除掉，達(dá)到零殘余振動(dòng)的目標(biāo)。 其中，操作員通過(guò)人機(jī)界面給出一個(gè)原始梯形速度驅(qū)動(dòng)命令orc，緊接著，該原始梯形速度命令經(jīng)過(guò)光滑整形器的處理，得出一個(gè)光滑整形后的命令smc。連續(xù)外擾動(dòng)抑制命令edrc，與光滑整形后的命令smc共同作用，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)完成預(yù)定任務(wù)，同時(shí)實(shí)現(xiàn)零殘余振動(dòng)，且瞬態(tài)振動(dòng)也被限制在一個(gè)較小范圍內(nèi)的目的。連續(xù)外擾動(dòng)抑制命令的設(shè)計(jì)，除了需要系統(tǒng)頻率及阻尼這兩個(gè)參數(shù)外，只需用到柔性機(jī)械系統(tǒng)僅在外擾動(dòng)的作用下，產(chǎn)生的振動(dòng)平衡位置U這一個(gè)系統(tǒng)參數(shù)。

      光滑整形命令為了消除由操作員命令引起的柔性機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)，需要用到高空吊籃車光滑整形技術(shù)。高空吊籃車光滑整形技術(shù)的工作原理如下，操作員給出的原始驅(qū)動(dòng)命令經(jīng)過(guò)與光滑器h的卷積處理后，產(chǎn)生光滑整形命令，該光滑命令用來(lái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，既可以完成預(yù)定任務(wù)又不會(huì)引起系統(tǒng)的振動(dòng)。下面通過(guò)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)二階線性系統(tǒng)來(lái)設(shè)計(jì)光滑整形器，隨后會(huì)把該高空吊籃車光滑整形技術(shù)用于第三節(jié)的試驗(yàn)分析中，以此來(lái)驗(yàn)證光滑整形器的性能。二階系統(tǒng)在光滑器h的作用下，其諧振響應(yīng).   由此，系統(tǒng)響應(yīng)的振幅為.   其中，3520S 限制為零，那么系統(tǒng)響應(yīng)的振動(dòng)幅值就會(huì)被限制為零。然而，考慮到實(shí)際的柔性機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型會(huì)非常復(fù)雜，因此，對(duì)阻尼比，以及無(wú)阻尼系統(tǒng)頻率的微分也應(yīng)該被限制為零，以提高光滑器的魯棒性。  除此以外，經(jīng)過(guò)光滑整形后的驅(qū)動(dòng)命令必須保證能夠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)達(dá)到與原始命令同樣的設(shè)定點(diǎn)。因此，光滑器h也必須滿足在時(shí)間上的積分結(jié)果為1這個(gè)條件。把方程限制為零，并且從約束條件方程可以得出，光滑器h的時(shí)間最優(yōu)解為.     其中，為系統(tǒng)的阻尼比，系統(tǒng)無(wú)阻尼自然頻率和系統(tǒng)的阻尼振蕩周期。原始操作員命令在與光滑器進(jìn)行卷積處理后，再驅(qū)動(dòng)柔性機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)，即可在達(dá)到完成預(yù)定任務(wù)的目標(biāo)的同時(shí)，消除由原始操作員命令引起的振動(dòng)。

    連續(xù)外擾動(dòng)抑制命令在這里，仍然把柔性機(jī)械系統(tǒng)簡(jiǎn)化為一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的二階線性系統(tǒng)，同時(shí)，把該柔性機(jī)械系統(tǒng)經(jīng)歷的連續(xù)外擾動(dòng)等效為一個(gè)階躍輸入。在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)連續(xù)外擾動(dòng)的控制命令，然后在第三節(jié)的試驗(yàn)分析中，驗(yàn)證該連續(xù)外擾動(dòng)控制命令的有效性及魯棒性。首先，標(biāo)準(zhǔn)二階線性系統(tǒng)在外部階躍輸入D，及外擾動(dòng)抑制命令edrc的作用下，其諧振響應(yīng)為  其中  為二階系統(tǒng)的阻尼比、無(wú)阻尼自然振蕩頻率。系統(tǒng)響應(yīng)的振動(dòng)幅值.  如果把方程限制為零，那么外擾動(dòng)抑制命令edrc，就可以消除由連續(xù)外擾動(dòng)引起的柔性機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)。為了保證在擾動(dòng)抑制命令的作用下，由外擾動(dòng)引起的系統(tǒng)振動(dòng)被消除的同時(shí)，系統(tǒng)的速度和位移能達(dá)到零，從而不影響復(fù)合控制命令驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)完成預(yù)定任務(wù)，該擾動(dòng)抑制命令也必須滿足下面的約束條件    小車加速度ag風(fēng), wf第一級(jí)吊索, lh第二級(jí)吊索, lv梁負(fù)載,mp,lp軌道梁負(fù)載第二級(jí)吊索   第二級(jí)吊索連接點(diǎn)   第一級(jí)吊索NyNzNzNxP.   風(fēng)擾動(dòng)下帶分布質(zhì)量負(fù)載的橋式起重機(jī)示意圖式中，   二階系統(tǒng)的阻尼比，無(wú)阻尼自然振蕩頻率，阻尼振蕩周期，連續(xù)外擾動(dòng)和干擾抑制命令開(kāi)始作用的時(shí)間點(diǎn)。