高空吊籃車光滑整形技術的工作原理是什么??  高空吊籃車出租 價格

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 隨叫隨到  高空吊籃車出租, 高空吊籃車租賃, 高空吊籃車多少錢一天  光滑整形技術是一種用來消除由原始操作員命令引起的系統振動的控制方法。它的工作原理如下，操作員給出的原始驅動命令經過與光滑器h的卷積處理，光滑器對原始操作員命令進行智能光滑處理，產生光滑整形命令，該光滑命令用來驅動系統，實現對柔性機械系統的平滑驅動，既可以完成系統的預定操作任務又可以達到抑制系統振動的目的。在整個光滑整形器的設計過程中，只需要用到系統自然頻率和阻尼這兩個參數。通常情況下，可以把柔性機械系統看作是二階系統，進而對其分析，并設計相應的控制器。二階系統在光滑器h的作用下，其諧振響應為   由此，系統響應的振幅為  如果把方程限制為零，系統響應的振動幅值就會被限制為零，光滑器就不會引起柔性機械系統的振動。考慮到實際的柔性機械系統動力學模型會非常復雜，因此方程對系統阻尼比，以及無阻尼系統頻率的微分也應該被限制為零，以此提高光滑器對系統參數的魯棒性。

     除此以外，必須保證經過光滑整形后的驅動命令驅動系統運動，使系統達到與原始驅動命令同樣的設定點，因此，光滑器也必須滿足在時間上的積分結果為1這個約束條件。 把方程限制為零，并且在滿足約束方程（2.18）到（2.20）的情況下，可以得出光滑器h的時間最優解, 系統無阻尼自然頻率和系統阻尼振蕩周期。 從光滑器方程可以看出，光滑器在時域的持續時間為2倍的系統阻尼振動周期。利用多模態系統的第一模態振動頻率，即可方便地設計出適用于多模態系統的光滑整形器。光滑整形器結合了低通濾波器和陷波濾波器的特性，由于陷波特性，經過光滑整形器處理后的驅動命令不會引起系統第一模態的振動；并且由于光滑整形器的低通特性，系統高模態振動也會被抑制。光滑整形器對系統頻率的魯棒性表現為，在光滑整形技術的作用下，系統的5%殘余振幅百分比不敏感頻率范圍為，從頻率設計值的-19%到無窮大范圍內。原始操作員命令在與光滑器進行卷積處理后，再驅動柔性機械系統運動，即可保證在完成系統預定任務的同時，達到抑制由操作員命令引起的系統振動的目的。

    補償命令及停止命令的設計多模態系統在初始狀態[(0),(0)]iixx，及補償命令cc的作用下，其響應,  在多模態系統響應方程中，第i模態的振動幅值, ）如果方程被約束為零，補償命令cc就能夠消除由脈沖擾動引起的多模態系統的第i模態振動。對多模態系統及非線性方程來說，要想求得補償命令的解析解是非常困難的，而利用已知的頻率、阻尼和初始狀態等系統參數求出補償命令的數值解則相對比較容易。因此，對于一個擁有n個模態的多模態系統來說，設定其補償命令為包含n個脈沖的離散函數.   其中，iA和it分別是補償命令第i個脈沖的幅值和時間。從補償命令方程可以明顯看出，在補償命令的作用結束時，由該補償命令產生的系統速度通常不為零。由此，就需要一個停止命令來保證系統的速度為零.    為了保證滿足約束方程，停止命令可以設計成另一個脈沖函數的形式  其中，為該脈沖函數的時間點。然而，脈沖函數只是用來將補償命令引起的驅動系統速度抵消為零，并且不希望它在作用于多模態柔性機械系統時產生額外的振動。