脈沖擾動下柔性機械系統的振動控制方案?? 高空吊籃車出租

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監控安裝維修, 高空吊籃車出租公司,高空吊籃車租賃多少錢  高空吊籃車出租公司  柔性機械系統在脈沖擾動下的振動響應曲線色虛線表示，在沒有脈沖擾動的作用時，在原始操作員命令的作用下，系統的驅動命令及振動響應曲線。藍色實線表示，系統在經歷脈沖擾動的同時，執行預定的操作命令時產生的振動曲線。脈沖擾動對柔性機械系統的影響，不僅使系統的動力學特性變得復雜，更會使得操作員對系統的精密運動控制更加困難。因此，對遭受脈沖擾動作用的柔性機械系統振動進行研究，不僅有工程實用意義，更有顯著的科學貢獻。

     由于脈沖擾動的作用，柔性機械系統的初始狀態由理想條件下的零狀態變為非零狀態，由此使得系統的動力學特性變得更加復雜，并且操作員對該系統的精密運動控制也更加困難。下面先從相對簡單的單模態柔性機械系統在遭受脈沖擾動時，系統的動力學特性及其控制開始研究，在確定控制方案有效的前提下，對控制方案做進一步的改進，并將改進后的控制方案應用到脈沖擾動下多模態柔性機械系統的振動控制研究中。

       單模態系統的振動控制為了控制脈沖擾動下單模態柔性機械系統的振動，提出了一種復合控制方案。補償命令用來消除由脈沖擾動，即非零初始狀態引起的柔性機械系統振動；輸入整形器（InputShaper）用來消除由原始操作員命令引起的系統振動。輸入整形器與補償命令發生器一起工作，在消除由脈沖擾動和原始操作員命令共同引起的振動的同時，完成機械系統的預定操作任務。由脈沖擾動引起的系統初始狀態經過補償命令發生器，產生一個補償命令cc。操作員通過人機界面給出一個原始驅動命令orc，該命令經過輸入整形器的處理后，得到整形后的命令ic。補償命令與整形后的命令疊加，得到復合控制命令comc，用該復合控制命令驅動柔性機械系統運動，即可消除由脈沖擾動及原始操作員命令共同引起的柔性機械系統振動。

     補償命令的設計   為了方便研究，很多柔性機械系統的模型可以簡化為線性二階諧振系統，包括航天器、柔性機器人、起重機系統等。在由脈沖擾動引起的系統初始狀態[x(0),x(0)]，以及補償命令cc的作用下，系統的響應為22222  其中，  系統的自然頻率及阻尼。由此可知，系統響應的振動幅值為.   如果把約束方程（2.3）及（2.4）限制為零，那么補償命令cc就可以消除由脈沖擾動引起的柔性機械系統振動。通常情況下，可以將系統的輸入量看作是系統驅動加速度的函數，因此，補償命令也必須滿足另外一些約束條件，以保證復合控制命令能驅動系統完成預定任務，達到與原始操作員命令一致的預定狀態。為滿足上述要求，對補償命令cc的一次積分，對應于系統的驅動速度，應該被限制為零，由此保證系統在完成預定任務后，驅動系統的速度為零。