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技術(shù)數(shù)據(jù)

		SIMATIC S7-1500 緊湊型CPU CPU 1511C-1 PN， 中央處理器，帶 內(nèi)存 175 KB，用于 程序及 1MByte 用于數(shù)據(jù)， 16 個(gè)數(shù)字輸入端， 16 個(gè)數(shù)字輸出端， 5 個(gè)模擬輸入， 2 個(gè)模擬輸出， 6 個(gè)快速計(jì)數(shù)器， 4 個(gè)快速計(jì)數(shù)器針對(duì) PTO/PWM/頻率輸出 第 1 個(gè)接口：PROFINET IRT 帶雙端口交換機(jī)， 60 ns 比特性能表現(xiàn)， 包括 Push-In 式前面板連接器， 需要 SIMATIC 存儲(chǔ)卡
一般信息
產(chǎn)品類型標(biāo)志		CPU 1511C-1 PN
硬件功能狀態(tài)		FS03
固件版本		V2.5
附帶程序包的
● STEP 7 TIA 端口，可組態(tài) / 已集成，自版本		V15 (FW V2.5) / V13 SP1 升級(jí)版 4 以上 (FW V1.8)
配置控制
通過(guò)數(shù)據(jù)組		是
顯示
屏幕對(duì)角線 [cm]		3.45 cm
操作元件
按鍵數(shù)量		6
運(yùn)行模式開關(guān)		1
電源電壓
電源的電壓類型		24 V DC
允許范圍，下限 (DC)		19.2 V; 數(shù)字輸入/輸出電源 DC 20.4 V
允許范圍，上限 (DC)		28.8 V
反極性保護(hù)		是
電源和電壓斷路跨接
● 停電/斷電跨接時(shí)間		5 ms; 和 CPU 部件上的供電電壓有關(guān)
● 重復(fù)率，最小值		1/s
輸入電流
耗用電流（額定值）		0.8 A; 為主板數(shù)字外圍設(shè)備獨(dú)立供電
接通電流，最大值		1.9 A; 額定值
I2t		0.34 A2·s
數(shù)字輸入端
● 來(lái)自負(fù)載電壓 L+（空載），最大值		20 mA; 每組
數(shù)字輸出端
● 來(lái)自負(fù)載電壓 L+，最大值		30 mA; 每組，無(wú)負(fù)載
輸出電壓
額定值 (DC)		24 V
傳感器供電
輸出端數(shù)量		1; 一個(gè)公用 24 V 傳感器電源
24 V 傳感器供電
● 24 V		是; L+ (-0.8 V)
● 短路保護(hù)		是
● 輸出電流，最大值		1 A
功率
背板總線上的饋電功率		10 W
來(lái)自背板總線的功耗（達(dá)到均衡）		8.5 W
功率損失
功率損失，典型值		11.8 W
存儲(chǔ)器
SIMATIC 存儲(chǔ)卡插槽數(shù)量		1
需要 SIMATIC 存儲(chǔ)卡		是
工作存儲(chǔ)器
● 集成（用于程序）		175 kbyte
● 集成（用于數(shù)據(jù)）		1 Mbyte
裝載存儲(chǔ)器
● 插拔式（SIMATIC 存儲(chǔ)卡），最大值		32 Gbyte
緩沖
● 免維護(hù)		是
CPU-處理時(shí)間
對(duì)于位運(yùn)算，典型值		60 ns
對(duì)于字運(yùn)算，典型值		72 ns
對(duì)于定點(diǎn)運(yùn)算，典型值		96 ns
對(duì)于浮點(diǎn)運(yùn)算，典型值		384 ns
CPU-組件
元素?cái)?shù)量（總數(shù)）		2 000; 程序塊 (OB、FB、FC、DB) 和 UDT
DB
● 編號(hào)范圍		1 ... 60 999；劃分如下：用戶可用編號(hào)范圍：1 ... 59 999 和由 SFC 86 創(chuàng)建的數(shù)據(jù)塊的編號(hào)范圍：60 000 ... 60 999
● 容量，最大值		1 Mbyte; 如果模塊訪問(wèn)未經(jīng)優(yōu)化，數(shù)據(jù)庫(kù)的最大容量為 64 KB
FB
● 編號(hào)范圍		0 ... 65 535
● 容量，最大值		175 kbyte
FC
● 編號(hào)范圍		0 ... 65 535
● 容量，最大值		175 kbyte
OB
● 容量，最大值		175 kbyte
● 可用循環(huán) OB 數(shù)量		100
● 時(shí)間報(bào)警 OB 數(shù)量		20
● 延遲報(bào)警 OB 數(shù)量		20
● 喚醒警告 OB 數(shù)量		20; 帶最小組織塊，3 個(gè) 500 μs 循環(huán)
● 過(guò)程報(bào)警 OB 數(shù)量		50
● DPV1 報(bào)警 OB 的數(shù)量		3
● 等時(shí)模式 Ob 數(shù)量		1
● 技術(shù)同步警告 OB 數(shù)量		2
● 啟動(dòng) OB 數(shù)量		100
● 異步錯(cuò)誤 OB 數(shù)量		4
● 同步錯(cuò)誤 OB 數(shù)量		2
● 診斷報(bào)警 OB 的數(shù)量		1

如何提高機(jī)器人的「協(xié)同能力」？專家提出「進(jìn)化」神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器

自組織系統(tǒng)通過(guò)在大量的組件或智能體之間進(jìn)行典型的簡(jiǎn)單局部交互，從而獲得例如全局系統(tǒng)行為。這一新興服務(wù)（emergent service）通常表現(xiàn)出適應(yīng)性、魯棒性和可擴(kuò)展性等屬性，這使得自組織范式對(duì)于像協(xié)同自主機(jī)器人（cooperative autonomous robots）這樣的技術(shù)應(yīng)用程序具有至關(guān)重要的作用?？梢赃@樣說(shuō)，局部交互的行為往往很簡(jiǎn)單，但通常很難對(duì)正確的交互規(guī)則集進(jìn)行定義以實(shí)現(xiàn)所需的全局行為。在本文中，我們描述了一種全新的設(shè)計(jì)方法，它使用一種進(jìn)化算法和人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)設(shè)計(jì)過(guò)程中需要大部量研究工作的部分進(jìn)行自動(dòng)化處理。我們實(shí)施了一場(chǎng)模擬機(jī)器人足球比賽，從而對(duì)所提出的方法進(jìn)行測(cè)試和評(píng)估。我們還引入了一種能夠與該方法相媲美的新方法，它采用Swiss System而不是完整的比賽以減少必要的模擬次數(shù)。

由多個(gè)自主移動(dòng)機(jī)器人所組成的系統(tǒng)，這一概念之所以具有吸引力，原因如下：多個(gè)協(xié)同機(jī)器人將能夠以更好的性能表現(xiàn)或以更低的成本完成任務(wù)。此外，相較于執(zhí)行相同任務(wù)的單個(gè)強(qiáng)大機(jī)器人，松散耦合的分布式系統(tǒng)往往更具有魯棒性，也更加靈活。移動(dòng)機(jī)器人協(xié)同交互的好處可能是一項(xiàng)新興的服務(wù)，即一個(gè)漸進(jìn)的結(jié)果，它遠(yuǎn)不止是個(gè)體努力的總和。因此，一群機(jī)器人從而可以建立一個(gè)自組織系統(tǒng)。