力士樂電源

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使用AC伺服馬達用于位置控制，一般是指由與伺服馬達軸心一體化的位置檢出器 （編碼器、角度檢測器等） 取得回授訊號，當與位置指令量一致時，使馬達軸停止之控制，并執行伺服鎖定之機REXROTH驅動器適用于位置控制AC 伺服馬達用于位置控制，以用途分別可區分為2大項位置環的作用

★定位指令通常以脈沖列形式輸入，脈沖總數為定位量，定位速度是單位時間（秒）的脈沖量。

★輸入的脈沖量與反饋的脈沖數量相一致時，這才實現定位完了。

★在位置控制部中，因為有輸入脈沖的加算、反饋脈沖的減算，所以有一個計數器。（也稱偏差計數器）位置控制時：工控機及上位控制器發出位置指令信號，脈沖＋方向，送入脈沖列，經伺服電子齒輪分頻后，在偏差可逆計數器中與反饋脈沖信號比較后形成偏差信號，反饋脈沖是由光電編碼器檢測到電機實際所產生的脈沖數。

經四倍頻后的，位置偏差信號經位置環的復合前饋控制器調節后，形成速度指令信號，速度指令信號與速度反饋信號比較后的偏差信號經速度環比例積分控制器調節后產生電流指令信號，在電流環中經矢量變后，由SPWM輸出轉矩電流，控制交流伺服的運行，位置控制精度由光電編碼器每轉產生的脈沖數控制，有絕對與增量兩種，增量的易于掌握，平均壽命長，分辨率高，但斷電后無保持。

REXROTH驅動器控制理論概念位置控制模式位置控制的區分：

1．半閉回路控制Ⅰ「馬達軸端檢出」2．半閉回路控制Ⅱ「減速機端檢出」3．全閉回路控制「機械位置檢出」

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