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并聯機器人
并聯機器人,英文名為Parallel Mechanism,簡稱PM,可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接,機構具有兩個或兩個以上自由度,且以并聯方式驅動的一種閉環機構。并聯機器人的特點呈現為無累積誤差,精度較高;驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置,這樣運動部分重量輕,速度高,動態響應好。 2018-4D
產品參數:
運動學機構:Delta并聯機構
控制軸數:4軸(J1,J2,J3+J4*)
最大負載質量(Kg):1Kg,3Kg,5Kg
重復定位精度(X/Y/Z/各方向mm):±0.15
最大動作范圍J1-J3(mm):直徑400,700,1000,高300
J4(rad) :±6.28[±360]
產品特點:
并聯機器人具有剛度高、速度快、柔性強、重量輕、成本低等優勢,在輕小物料的高速搬運、包裝、分揀等方面獨具優勢,可以廣泛應用于食品、電子、藥品、輕工等相關行業。
(1)無累積誤差,精度較高;
(2)驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置,這樣運動部分重量輕,速度高,動態響應好;
(3)結構緊湊,剛度高,承載能力大;
(4)完全對稱的并聯機構具有較好的各向同性;
(5)工作空間較小;
根據這些特點,并聯機器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領域內得到了廣泛應用。
其他方面的應用
并聯機器人還廣泛應用于其他領域,包括:
軍事領域中的潛艇、坦克駕駛運動模擬器,下一代戰斗機的矢量噴管、潛艇及空間飛行器的對接裝置、姿態控制器等;
生物醫學工程中的細胞操作機器人、可實現細胞的注射和分割;
微外科手術機器人;
大型射電天文望遠鏡的姿態調整裝置;
混聯裝備等,如SMT 公司的Tricept 混聯機械手模塊是基于并聯機構單元的模塊化設計的成功典范
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