設定速度調(diào)理器的比例增益。設置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值依據(jù)詳細的伺服驅(qū)動零碎型號和負載值狀況確定。普通狀況下，負載慣量越大，設定值越大。在零碎不發(fā)生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。

設定速度反應低通濾波器特性。數(shù)值越大，截止頻率越低，電機發(fā)生的樂音越小。假如負載慣量很大，可以適當減小設定值。數(shù)值太大，形成呼應變慢，能夠會惹起振蕩。數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反應呼應越快。假如需求較高的速度呼應，可以適當減小設定值。

設置伺服驅(qū)動器的外部轉(zhuǎn)矩限制值。設置值是額外轉(zhuǎn)矩的百分比，任何時分，這個限制都無效定位完成范圍設定地位控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了地位控制方式下驅(qū)動器判別能否完成定位的根據(jù)，當?shù)匚黄蛴嫈?shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設定值時，驅(qū)動器以為定位已完成，到位開關信號爲 ON，否則爲OFF。

在地位控制方式時，輸入地位定位完成信號，加加速工夫常數(shù)設置值是表示電機從0~2000r/min的減速工夫或從2000~0r/min的加速工夫。加加速特性是線性的抵達速度范圍設置抵達速度在非地位控制方式下，假如伺服電機速度超越本設定值，則速度抵達開關信號爲ON，否則爲 OFF。在地位控制方式下，不必此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向有關。

調(diào)整速度比例增益KVP值。當伺服零碎裝置完后，必需調(diào)整參數(shù)，使零碎波動旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必需把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時察看伺服電機中止時足否發(fā)生振蕩，并且以手動方式調(diào)整KVP參數(shù)，察看旋轉(zhuǎn)速度能否分明忽快忽慢．KVP值加大到發(fā)生以上景象時，必需將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消弭、旋轉(zhuǎn)速度波動。此時的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作重復修正以到達理想值。

調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應漸漸發(fā)生。由前述對積分控制的引見可看出，KVP值配合積分效應添加到臨界值后將發(fā)生振蕩而不波動，好像KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消弭、旋轉(zhuǎn)速度波動。此時的KVI值即初步確定的參數(shù)值。

調(diào)整微分增益KVD值。微分增益次要目的是使速度旋轉(zhuǎn)顛簸，降低超調(diào)量。因而，將KVD值漸漸加大可改善速度波動性。

調(diào)整地位比例增益KPP值。假如KPP值調(diào)整過大，伺服電機定位時將發(fā)作電機定位超調(diào)量過大，形成不波動景象。此時，必需調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開不波動區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位效率降低。因而，調(diào)整時應小心配合。

AB 2071-AP8 A 伺服驅(qū)動器常見故障處理

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