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庫卡機(jī)器人備件維修緊急情況排除法

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產(chǎn)品價(jià)格: 1/人民幣 
最后更新: 2019-05-31 17:42:19
產(chǎn)品產(chǎn)地: 甘肅白銀市
發(fā)貨地: 福建三明市 (發(fā)貨期:當(dāng)天內(nèi)發(fā)貨)
供應(yīng)數(shù)量: 不限
有效期: 長期有效
最少起訂: 1
瀏覽次數(shù): 874
詢價(jià)  試用會(huì)員產(chǎn)品
  • 公司基本資料信息
    • 東莞市安域機(jī)器人有限公司
    • 麥宏立先生 銷售經(jīng)理
    • 會(huì)員[試用會(huì)員產(chǎn)品]
    • 郵件3455523576@qq.com
    • 手機(jī)13414444358
    • 電話
    • 傳真
    • 地址東莞市長安鎮(zhèn)沙頭社區(qū)正大路4號(hào)
    • 進(jìn)入商鋪
     
    產(chǎn)品詳細(xì)說明
    先說kuka庫卡機(jī)械手設(shè)備。庫卡(KUKA)機(jī)器人公司算是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域元老級(jí)企業(yè),成立于1898年,總部在德國奧格斯堡。雖然叫機(jī)器人公司,設(shè)備其實(shí)叫機(jī)械臂更貼切,在工業(yè)制造中需要運(yùn)用點(diǎn)焊、弧焊、碼跺、噴涂、澆鑄、裝配、搬運(yùn)、包裝、激光加工、檢測、注塑、水切割等作業(yè)時(shí),工業(yè)機(jī)器人能大大的降低勞動(dòng)成本,成倍的提升效益。
    機(jī)器人的作業(yè)原理就是精確的進(jìn)行同樣的往復(fù)工作,優(yōu)秀的機(jī)器人需要軟硬件的相互配合,才能完成理想的作業(yè)成果。比如,自學(xué)習(xí)記憶編程等,障礙自動(dòng)檢測繞行功能,在一些高級(jí)的機(jī)器人功能中已經(jīng)實(shí)現(xiàn),這是檢測+運(yùn)用(程序)環(huán)境的較高水平。
    軟件的事我不懂,我的強(qiáng)項(xiàng)是硬件維修,硬件處理問題,在高明的指令程序就是一堆數(shù)字代碼而已,執(zhí)行不了。自動(dòng)化機(jī)械臂其實(shí)就是模仿人的操作過程,關(guān)節(jié)由不同的伺服驅(qū)動(dòng)控制而已,需要往哪個(gè)方向擺動(dòng),那個(gè)伺服器動(dòng)作,驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)精確的控制行程。庫卡公司的核心驅(qū)動(dòng)裝置,除了售后估計(jì)誰也無法得到其電器設(shè)備資料,這給維修帶來了一定的難度??蛻暨@臺(tái)庫卡機(jī)械臂是焊接平臺(tái)使用,車間一個(gè)4臺(tái)一樣的設(shè)備。
    據(jù)客戶現(xiàn)場技術(shù)人員反映,這臺(tái)設(shè)備開機(jī)正常,自檢能過,但工作一段時(shí)間后有時(shí)不能自動(dòng),有時(shí)又不能手動(dòng)自學(xué)習(xí)編程。設(shè)備廠家派技術(shù)人員來過多次,但都沒能徹底解決這個(gè)故障。有時(shí)行有時(shí)不行,我第一步是排除外圍接線,讓技術(shù)人員協(xié)助,將連接線的焊接都徹底排除了一遍:焊接有無松動(dòng),連接有無生銹,有無斷線的情況。在確認(rèn)無故障的情況下開機(jī)工作,果然,40分鐘后故障有出現(xiàn)。
    為了弄清楚故障點(diǎn)是出現(xiàn)在控制器?信號(hào)處理板?控制電源?***直接的辦法就是代換法,但工廠生產(chǎn)正全速進(jìn)行,每日三班運(yùn)作的狀態(tài),代換肯定不行的。這下的跟電路了,手動(dòng)/自動(dòng)的切換是一個(gè)轉(zhuǎn)換鑰匙進(jìn)行的,于是得出這應(yīng)該是一個(gè)數(shù)字電路,也就是說,數(shù)字端口要嘛得電要嘛失電,也符合數(shù)字電路的工作原理。
    沿這個(gè)思路查找電路,控制面板進(jìn)控制器去了,控制器信號(hào)經(jīng)過信號(hào)處理板,又去了控制電源。經(jīng)過對(duì)比分析,***后確定這個(gè)數(shù)字信號(hào)去了電源控制器。余下的就是維修電源控制器了。靜態(tài)測試數(shù)字光耦,正常,想到開機(jī)時(shí)機(jī)器人工作也正常,運(yùn)行了一段時(shí)間后不正常,先用風(fēng)筒加熱,在測試,當(dāng)檢測到第七個(gè)光電耦合器的初級(jí)鉗位二極管時(shí),阻抗明顯變小,心里一喜,拆下元件,用10k檔一測,乖乖,阻抗只有1k,嚴(yán)重漏電了。換新,上電,繼續(xù)時(shí)間,兩個(gè)小時(shí)過去了,一切正常。故障排除。
    一臺(tái)庫卡機(jī)械臂伺服器,型號(hào)ksd1-08系列。故障現(xiàn)象是上電正常,紅綠燈也閃爍,但自檢不通過,主屏幕報(bào)警為伺服器未接通電源。庫卡的伺服驅(qū)動(dòng)統(tǒng)一采用直流供電方式,由電源控制器集中統(tǒng)一管理,上電指示燈正常閃爍,說明工作電源+24v已經(jīng)加載正常,且另外5臺(tái)伺服器能自檢通過,說明功率直流電供給也正常。屏幕報(bào)警電源為接通,可能是伺服器檢測電路出了故障,或者伺服器內(nèi)部電源出了故障。
    插上獨(dú)立的面板,檢測出直流電壓為dc562v,說明直流檢測電路正常,測電流反饋電路,電壓2.5v正常,至此,初步判斷出應(yīng)該是伺服器內(nèi)部電源出錯(cuò)。拔掉直流母線,單獨(dú)工24v工作電源繼續(xù)檢測,+5v電源正常,正負(fù)15v電壓正常,檔測到檢測芯片供電時(shí),發(fā)現(xiàn)電壓只有8v,正常應(yīng)該+16v,拆機(jī),仔細(xì)跟電路走向,終于在一個(gè)過孔處發(fā)現(xiàn)有腐蝕的跡象,問題找到了。但庫卡的做工pcb板是的,一般不可能發(fā)生腐蝕的故障,在過孔的傍邊,有一個(gè)100uf電容,外觀光鮮,但靠近散熱器,于是拆下電容一看,果然,這個(gè)電容已經(jīng)有電解液滲出,用容量表檢測容量,60u以下,直接代換。用直流過孔電鉆重新過一下控,焊接過孔連線,+16v電壓恢復(fù)正常。

    直接現(xiàn)場試機(jī),自檢可以通過了。故障修復(fù)。







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