機器人沖壓生產線的構成及功能 

        該沖壓生產線由4臺壓機、6臺KUKA機器人、總線控制臺、兩個拆垛工作臺，對中臺及磁性皮帶送料機、清洗機．線末皮帶機組成、及線末計數器組成。 

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    （1）壓機 

    由一臺2000t雙動壓機和1臺1000t及2臺800t單動壓機組成。壓機采用PLC控制，能存儲并調用每個工件的參數如閉合高度、壓邊力、平衡缸的壓力等，并能提供壓機的角度位置給機器人。 

    （2）KUKA機器人 

    KUKA機29人KR100P，6臺站地上，額定荷重100kg，含蓋范閘R3501mm，控制箱KR C2；中文或英文軟件（標準形式），KUKA控制面板帶有10m電纜線連結機械手臂與控制器，使用方便且為攜帶式，可采用中文或英文界面。機械人為緊湊和節省空間的設計，AC服務器6軸關節自由度，絕對位置的感應，六軸皆含煞車系統，機械手臂除了原有的抓取重量，另外還可額外負載重量于第三軸手臂上，機械手臂至控制箱電纜線長7m。 

    （3）板料規格描述 

    —材料：含油薄鋼板（鍍鋅板或棵板）。 
    —板料尺寸：前后最小845mm，最大2000mm。 
    —左右最小980mm，最大4000mm。 
    —料厚最小0.65mm，最大2.0mm。 
    —板料最大重量36kg，板料最小重量6kg。板料形狀不規則，并且中間可能有落料不規則孔。 

    （4）機器人控制系統具有以下功能：

        ①可進行軌跡編程；
        ②能顯示該單元的故障信息、操作信息、零件信息；
        ③能提供必要的操作指導及診斷信息；
        ④能協調機器人與壓機的工作過程；⑤機器人電柜內具有擴展I/O接口。 

   運行模式 

    （1）正常的運行模式。

    對每一控制臺（壓機除外）有兩個運行模式：“自動”和“手動”（壓機有5個模式），在每個控制臺上有一個“自動／手動”轉換開關。生產線以自動方式運行時，壓機以單次行程的方式運行，但在上死點必須停車等待指令：
    ①生產線自動運行模式“AUTO”；
    ②生產的正常模式，桉循環順序連續運動；
    ③生產線各設備在“起始位置”；
    ④每臺壓機控制面板上的轉換開關在“連續”；
    ⑤每個單元控制面板上的轉換開關在“自動”；
    ⑥阻欄門關閉，并按”循環開始”；
    ⑦主控制臺及單元控制臺的“現場/遙控”轉換開關在“遙控”。 

    （2）手動模式“MANU”。
   
    這種模式可以實現所有的動作，但必須按照該零件規定的軌跡動作。從手動模式到自動模式的轉換必須盡可能地快、簡單。 

    （3）停止模式。 

    （4）緊急停止。

    在發生事故時使用緊急停止按鈕，緊急停止使生產線上的機器人的所有動作立即停止，壓機立即停車。如：壓機的主電機、離合制動器、液壓站、壓縮空氣入口等全部停止。緊急停止切斷所有動力同路（電、氣、液）；所有的電柜及檸制臺中斷上作。當緊急停止時，生產線兩邊各有一個紅色信號燈閃爍。緊急停止時，信號燈、可編程控制器的供電，電子凸輪的入口不切斷，不切斷安全組件上的壓縮空氣，不斷切端拾器的真空回路。緊急停止引起： 
    ①在壓機控制板上顯示故障號；
    ②在主控制臺及相關單元的控制臺上顯示故障發生的位置及內容；
    ③緊急停止按鈕；
    ④緊急停止按鈕的位置，每個安全圍欄門“申請進入控制臺”上及主控制臺上； 

    （5）立即停止。

    其作用等同于緊急停止（即機器人及壓機立即停止運行，壓機滑塊在回程時允許繼續運行并停在上死點），但不叨斷運行回路，其作用僅限于立即停止的那個單元（機器人+壓機），立即停止按鈕安裝在：
    ①每個機器人控制臺；
    ②每個壓機控制臺；
    ③每個雙手按鈕；
    ④主控制臺；
    ⑤線末零件計數臺；

    （6）故障診斷。

    自動化控制系統能通過現場總線實時監測生產線的運行狀態，對機器人、PLC與壓力機的異常狀態能及時進行報警并進行相應的診斷。包括：
    ①動力故障（包括上回路及分支控制回路，所有斷路器、接觸器及保險的工作檢測）；
    ②控制部分故障（包括控制電路、真空系統等）；
    ③機械部分故障；
    ④功能性故障；
    ⑤其它故障； 

    生產線具有故障遠程診斷功能。當生產線發生無法解決的故障時，使用人員啟動遠程診斷功能，制造商能通過因特網讀取生產線運行狀態數據，并查看生產線的視頻狀態，判斷故障原因，維修人員根據制造商的建議排除故障。 

    系統優越性 

    （1）生產速度高。

    生產線的節拍，一方面通過提高機器人速度和壓機速度可以直接提高生產線的節拍，另一方面通過優化機器人及壓機的程序，減少二者的等待時間間隔提高生產線節拍。具體地說，送料時修改機器人程序，在機器人未完全退出中間時即呼叫壓機起動，在壓機下行到一定位置時，壓機將檢測機器人是否完全退出，否則壓機立即停機，保證了設備的安全； 取料時修改壓機的程序，在壓機未到上死點時，即呼叫機器人起動，當壓機停到上死點時，機器人已經吸氣取料。大部分的零件還有憂化的余地。 

    （2）調試速度快。

    生產線上新工件時，調試速度快，機械手式的全自動生產線，調試一個零件（需制造6套端拾器及具零件編程等）共需3天的時間，而機器人生產線調試一個零件僅需1天的時間。 

    （3）零件質量高。

    機器人全自動生產線，下料機從前一工位取料放入到清洗機上，清洗加油完成并送到位后，后一工位的機器人再從定位臺L取判放人模具，而機器人從上一工位取料后直接放入下一工位，減少了中間環節，零件質量高，特別對外觀件有重要意義。 

    （4）機器人編程方便快捷。

    由于每臺機器人有一手提式的示教器，其友好的用戶界面，可以讓編程人員靈活快速地實現機器人的各種動作。 

    （5）柔性大。

    機器人最大的特點是柔性大，可以單軸運動，也可6軸聯動完成各種復雜的空間運動，其軌跡可以是各個空間方向的直線、圓周，可以是各種規則或下規則空間曲線。任何結構的模具，機器人皆可輕易上料、取料。 

     機器人沖壓牛產線具有柔性大、應用范圍廣、生產速度高、工件質量好的特點，與機械手式的生產線相比，其價格低廉，機器人的沖壓生產線是今后的發展趨勢。