SKK12-G1/8-PC-C6F

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最后更新：	2019-07-24 08:10:28
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產品詳細說明

電機控制與運動控制

在上面的定義中，有提到電機控制，但電機控制和運動控制是不同的。
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從關注點來說，電機控制（這里指伺服電機）主要關注的是控制單個電機的轉距、速度、位置中的一個或多個參數達到給定值。而運動控制主要關注點在于協調多個電機，完成的運動（合成軌跡、合成速度），比較著重軌跡規劃、速度規劃、運動學轉換；比如數控機床里面要協調XYZ軸電機，完成插補動作。

電機控制常常作為運動控制系統的一個環節（通常是電流環，工作在力矩模式下），更著重于對電機的控制，一般包括位置控制、速度控制、轉矩控制三個控制環，一般沒有規劃的能力（有部分驅動器有簡單的位置和速度規劃能力）。

運動控制往往是針對產品而言的，包含機械、軟件、電氣等模塊，例如機器人、無人機、運動平臺等等，是對機械運動部件的位置、速度等進行實時的控制管理，使其按照預期的運動軌跡和規定的運動參數進行運動的一種控制。

兩者有部分內容是重合的：位置環/速度環/轉距環可以在電機的驅動器中實現，也可以在運動控制器中實現，因此兩個屬于容易混淆。

基本架構組成

一個運動控制系統的基本架構組成包括：

運動控制器：用以生成軌跡點（期望輸出）和閉合位置反饋環。許多控制器也可以在內部閉合一個速度環。

運動控制器主要分為三類，分別是PC-based、專用控制器、PLC。其中PC-based運動控制器在電子、EMS等行業被廣泛應用；專用控制器的代表行業是風電、光伏、機器人、成型機械等等；PLC則在橡膠、汽車、冶金等行業備受青睞。

驅動或放大器：用以將來自運動控制器的控制信號（通常是速度或扭矩信號）轉換為更高功率的電流或電壓信號。更為的智能化驅動可以自身閉合位置環和速度環，以獲得更精確的控制。
目前電動汽車用的電流傳感器基本都是開環的電流傳感器，之前電動汽車選用的電流傳感器都是閉環電流傳感器，因為閉環電流傳感器的精度高，響應時間比較快，開環電流傳感器相比較幾年前的電流傳感器在性價比、結構尺寸、高低溫特性上有很大的進步，并且在可靠性上大大增加，這主要得益于目前的電流傳感器的內部結構比較簡單

開環霍爾電流傳感器基于直測式霍爾原理，即開環原理（也稱只測試霍爾），原邊電流IP產生的磁通被高品質磁芯聚集在磁路中，霍爾元件固定在很小的氣隙中，對磁通進行線性檢測，霍爾器件輸出的霍爾電壓經過特殊電路處理后，副邊輸出與原邊波形一致的跟隨輸出電壓，此電壓能夠精確反映原邊電流的變化。
執行器：如液壓泵、氣缸、線性執行機或電機，用以輸出運動。

反饋傳感器：如光電編碼器、旋轉變壓器或霍爾效應設備等，用以反饋執行器的位置到位置控制器，以實現和位置控制環的閉合。

眾多機械部件用以將執行器的運動形式轉換為期望的運動形式，它包括齒輪箱、軸、滾珠絲杠、齒形帶、聯軸器以及線性和旋轉軸承。

從運動控制器看運動控制

運動控制的出現更加促進機電控制的解決方案，比如以前凸輪和齒輪都需要機械結構實現，現在可以使用電子凸輪、電子齒輪來實現，消除了機械實現過程的回程、摩擦和磨損等。

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