9寸麥克納姆輪規(guī)格齊全AGV全向輪

9寸麥克納姆輪規(guī)格齊全AGV全向輪

麥克納姆輪是一種可全方位移動的全向輪，簡稱麥輪，由輪轂和圍繞輪轂的輥子組成，麥輪輥子軸線和輪轂軸線夾角成45°。麥克納姆輪根據(jù)夾角45°，可以分為互為鏡像關(guān)系的A輪和B輪。
麥克納姆輪依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個合力矢量從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機(jī)輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動時，各個小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方位輪。有4個這種新型輪子進(jìn)行組合，可以更靈活方便的實現(xiàn)全方位移動功能。
由速度的正向分解，A輪可以分解為軸向向左和向前的力.在輪轂的輪緣上斜向分布著許多小輪子，即輥子，故輪子可以橫向滑移。輥子是一種沒有動力的小滾子，小滾子的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動時，各個小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。由四個這種輪加以組合，可以使機(jī)構(gòu)實現(xiàn)全方位移動功能。