天津麥克納姆輪廠家_高精度麥克納姆輪

天津麥克納姆輪廠家_高精度麥克納姆輪

什么是麥克納姆輪?在競(jìng)賽機(jī)器人和特殊工種機(jī)器人中,全向移動(dòng)經(jīng)常是一個(gè)必需的功能。「全向移動(dòng)」意味著可以在平面內(nèi)做出任意方向平移同時(shí)自轉(zhuǎn)的動(dòng)作。全向輪與麥克納姆輪的共同點(diǎn)在于他們都由兩大部分組成：輪轂和輥?zhàn)樱╮oller）。輪轂是整個(gè)輪子的主體支架，輥?zhàn)觿t是安裝在輪轂上的鼓狀物。全向輪的輪轂軸與輥?zhàn)愚D(zhuǎn)軸相互垂直，而麥克納姆輪的輪轂軸與輥?zhàn)愚D(zhuǎn)軸呈 45° 角。理論上，這個(gè)夾角可以是任意值，根據(jù)不同的夾角可以制作出不同的輪子，但最常用的還是這兩種。

全向輪與麥克納姆輪（以下簡(jiǎn)稱「麥輪」）在結(jié)構(gòu)、力學(xué)特性、運(yùn)動(dòng)學(xué)特性上都有差異，其本質(zhì)原因是輪轂軸與輥?zhàn)愚D(zhuǎn)軸的角度不同。經(jīng)過(guò)分析，二者的運(yùn)動(dòng)學(xué)和力學(xué)特性區(qū)別可以通過(guò)以下表格來(lái)體現(xiàn)。