四軸機器人，也稱擺臂機器人，它由諧波減速機、精密導軌、滾珠絲桿以及伺服電機組成。四軸沖壓自動化機械手在鍛造行業中應用，能夠改善人工勞累情況，降低產品的不良率。機械手的前兩個關節可以在水平面上左右自由旋轉。第三個關節由一個金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜。

鍛造企業引入四軸沖壓自動化機械手的有益效果：

        1、四軸運動，適用于各種非標準模具，可在沖壓平臺任意角度架高模具，對模具進行準確定位以及對零件進行準確放取；

        2、既可多臺連線作業，亦可單機作業；

        3、對沖壓機要求較少，適合應用于各種沖壓機，可為客戶節約60％－70％的設備投資成本。