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數控機床最早誕生于美國。1948年，美國帕森斯公司在研發加工直升機葉片輪廓查看用樣板的機床時，提出了數控機床的設想，后受美國空軍委托與麻省理工學院協作，于1952年試制了世界上第一臺三坐標數控立式銑床，其數控系統選用電子管。1960年開端，德國、日本、我國等都陸續地開發、生產及運用數控機床，我國于1968年由北京第一機床廠研發出第一臺數控機床。1974年微處理器直接用于數控機床，進一步促進了數控機床的普及使用和飛速發展。

由于微電子和計算機技術的不斷發展，數控機床的數控系統一直在不斷更新，到目前為止已經歷過以下幾代改變：

第一代數控（1952~1959年）：選用電子管構成的硬件數控系統；

第二代數控（1959~1965年）：選用晶體管電路為主的硬件數控系統；

第三代數控（1965年開端）：選用小、中規模集成電路的硬件數控系統；

第四代數控（1970年開端）：選用大規模集成電路的小型通用電子計算機數控系統；

第五代數控（1974年開端）：選用微型計算機控制的數控系統；

第六代數控（1990年開端）：選用工控PC機的通用CNC系統。

前三代為第一階段，數控系統主要是由硬件聯合構成，稱為硬件數控；后三代稱為計算機數控，其功用主要由軟件完結。

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