定制麥克納姆輪AGV智能組輪

     近兩年AGV小車快速發展，市面有各種各樣導航方式的AGV小車，AGV叉車等，運動形式也有常見的單向AGV小車和雙向AGV小車，以及全向AGV小車。我們今天簡單跟大家分享是全向AGV小車，實現全向移動。目前主要有兩種方式：一種是基于麥克拉姆輪實現全向移動；另外一種就是米克力美為代表的基于四輪隨動的形式實現全向移動。基于麥克拉姆輪實現全向移動的代表機型最早應用在KUKA的mobility移動機器人上，其主要應用于環境非常好的凈化車間或者實驗室等場景，其應用優點主要是成本相對低廉，運動控制算法簡單，減少大量的結構件，在非軌跡引導方式下具有非常大的靈活性。現在國內也有非常多“形似”的仿制品應用在磁導航的AGV上，那么基于麥克納姆輪的AGV小車在普通制造業環境下運行靠譜嗎？

     麥克拉姆輪原理：麥克拉姆輪是將一部分的機輪轉向力轉化到多個周邊輪上面，依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地全向或者橫向移動，而不改變機輪自身的方向，（如圖所示：在它的輪緣上斜向分布著許多周邊輪。）

  分析：馬克拉姆輪的確是一個非常巧妙的機構設計，但它適合需要100%可靠的AGV小車嗎？

     首先:從周邊輪軸的設計來看，并不想設計者吹噓的那樣，根本不適合大載重或顛簸（當然不排除使用高強度鋼材制造的輪軸骨架和優質的軸承，每個輪子需要十多個軸承從網絡上可以查到目前國產麥克拉姆的價格，所以AGV廠商不可能使用優質的輪子）；

     另外:輪子的結構決定它不能使用在一般環境，諸如毛發，膠質，灰塵沙粒等很容易被卡住，當周邊輪被卡住力矢量的方向的方向就會發生改變從而出現出軌異常，如果你再購買的山寨機沒有設計過載保護那么就非常危險。（試想你坐在辦公室喝著咖啡吹著空調，一個電話告知AGV又出軌了，這是多么悲催的一件事。）

     最后：麥克拉姆輪在AGV運行過程中急停時的慣性沖擊會讓AGV瞬間變向，以目前各家的運動系統來看，其系統響應速度會讓整個AGV行走姿態很難看。（你可以做個小實驗，AGV行走時同向斜角45度輕輕踹上一腳，結果……….你懂的）