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報(bào)價(jià)單位：廈門航拓電氣有限公司

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SFC語言以描述控制程序的順序?yàn)樘卣?，以圖形方式，簡(jiǎn)單、清楚地描述系統(tǒng)的所有現(xiàn)象，并能對(duì)系統(tǒng)中存有的像死鎖、不安全等反常現(xiàn)象進(jìn)行分析和建模，并可在此基礎(chǔ)上編程。所以，得到了廣泛的應(yīng)用。
其實(shí)，SFC語言僅僅是一種組織程序的圖形化方式。其實(shí)際使用要與其它語言配合，否則無法實(shí)現(xiàn)其功能。所以，嚴(yán)格地講，它不能算是完整的編程語言。
1)組成
步（Step）
用方框表示，分有初始步、活動(dòng)步、不活動(dòng)（休止）步三種。一個(gè)步是否為活動(dòng)步，即是否處于激活狀態(tài)，則取決于上一步及與其相應(yīng)的轉(zhuǎn)移。
動(dòng)作（Action）
動(dòng)作是步的組成部分，一個(gè)步含有一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作，用一個(gè)附加在步上的矩形框來表示。每一動(dòng)作中的程序代碼都可以用IEC的任一語言如ST、FBD、LD或IL來編寫。每一動(dòng)作還有一個(gè)修飾詞（Qualifier），用來確定步激活時(shí)其動(dòng)作什么時(shí)候執(zhí)行或終止。
有向連線
從上到下、從左到右的步間連線。也可用加箭頭做非上下、左右的步間連線。
轉(zhuǎn)移
在有向連線上的垂直短線。與轉(zhuǎn)移相關(guān)的邏輯條件，用文字、布爾代數(shù)表達(dá)式、圖形符號(hào)標(biāo)注在轉(zhuǎn)移短線旁。
2)SFC轉(zhuǎn)移規(guī)則
步的轉(zhuǎn)移指的是有向連線相連的前后步激活狀態(tài)的轉(zhuǎn)換。
步間轉(zhuǎn)移的規(guī)則是：
①步間的轉(zhuǎn)移邏輯條件為真；
②被轉(zhuǎn)移步的前一步是活動(dòng)的。
不滿足此兩條件，將不轉(zhuǎn)移。
為了啟動(dòng)順序功能流程圖程序的執(zhí)行，總是要指定一個(gè)初始步，其標(biāo)志為S0，是程序運(yùn)行開始時(shí)被激活的那個(gè)步。有個(gè)這個(gè)初始步，則隨著相應(yīng)轉(zhuǎn)移邏輯條件滿足，流程圖中步的激活狀態(tài)將逐步轉(zhuǎn)換，直至最后一步被激活，或根據(jù)有向線指定路線不停地循環(huán)轉(zhuǎn)換。
3)SFC主要形式
根據(jù)結(jié)構(gòu)的不同，可分為以下幾種形式：?jiǎn)涡蛄锌刂?、并行序列控制、分支結(jié)構(gòu)序列、轉(zhuǎn)移序列等。

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川崎機(jī)器人MS005N 7軸5kg 范圍660mm 醫(yī)療與制藥機(jī)器人售前咨詢
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