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報(bào)價(jià)單位：廈門航拓電氣有限公司

銷售部戴先生：18006003561（微信同號(hào)） 固話：0592-5072089 QQ：565167042

在20世紀(jì)40年代以前除在最簡單的情況下可以采用開關(guān)控制外，它是唯一的控制方式。20世紀(jì)，通信技術(shù)、電子技術(shù)開始發(fā)展。同時(shí)戰(zhàn)爭、工業(yè)也成為了推動(dòng)力，自動(dòng)控制技術(shù)與自動(dòng)控制理論開始快速發(fā)展。PID的誕生源于人類對(duì)于反饋系統(tǒng)的相關(guān)研究。20世紀(jì)20年代，美國貝爾電話實(shí)驗(yàn)室的科學(xué)家本逐步建立了反饋控制系統(tǒng)的頻率特性分析方法。貝爾實(shí)驗(yàn)室具有通信背景的工程師們往往很熟悉頻域方法。1932年，奈奎斯特（H·Nyquist）發(fā)表論文，采用圖形的方法來判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。這套方法，后來也用于自動(dòng)控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)。之后，反饋控制原理開始應(yīng)用于工業(yè)過程。1934年美國麻省理工的赫曾教創(chuàng)立了伺服控制理論，首次提出軌跡跟蹤在反饋控制中的重要性。兩年后，英國的考倫德（A·Callender）和斯蒂文森（A·Stevenson）等人給出了PID控制器的方法。

簡單說來，PID控制的優(yōu)點(diǎn)有三：技術(shù)成熟，控制效果優(yōu)良；適應(yīng)性強(qiáng)，對(duì)于各種過程控制對(duì)象，PID算法幾乎都符合要求；魯棒性強(qiáng)。其中，魯棒性（Robustness）指，它反映反饋控制系統(tǒng)具有承受這一類不確定性影響的能力。簡單來說，當(dāng)魯棒性較好就是指當(dāng)機(jī)器人的某些物理特性產(chǎn)生變化時(shí)，PID算法仍能夠?qū)C(jī)器人的姿態(tài)控制在合理范圍內(nèi)。一方面，PID成本低廉，易于操作；另一方面，絕大部分控制對(duì)象可以直接使用PID控制，而不必深究其模型機(jī)理，因其較強(qiáng)的魯棒性可保證系統(tǒng)的性能指標(biāo)滿足基本要求。一般意義上，PID控制器是線性控制器。PID控制的含義是，將經(jīng)過反饋后得到的誤差信號(hào)分別進(jìn)行比例P、積分I和微分D運(yùn)算后再疊加得到控制器輸出信號(hào)。

下列（包括但不限于）型號(hào)均為本公司在售產(chǎn)品，有需要的也可咨詢！

 
安川機(jī)器人控制基板 SRDA-EAXA01A 
安川機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器SRDA-SDA06A01A-E
安川NX100機(jī)器人配件PC3JP-GP  PC3JP-CPU TP-4
安川機(jī)器人連接線X81 CBL-YRC061-1 
安川機(jī)器人示教器 JZRCR-NPP01B-1 
安川機(jī)器人示教器JZRCR-YPP21-1 
安川NX100機(jī)器人配件 JZRCR-NTU01B-1
安川機(jī)器人電源控制板 JUSP-RCP01AAD
安川機(jī)器人示教器XRC NX100 DX100
安川按鍵膜 連接線 轉(zhuǎn)接線 主板 按鍵板 液晶 急停開關(guān) 銷售訂購
安川機(jī)器人伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器SGDR-SDA350A01B 
安川NX100機(jī)器人電源 CPS-420F
安川機(jī)器人示教器 JZRCR-NPP06B-1
安川機(jī)器人控制基板 JARCR-XFB04
安川機(jī)器人伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器SGDR-SDA710A01BY29 
安川機(jī)器人控制板 JASP-WRCA01B
安川機(jī)器人伺服放大器SRDA-SDA14A01A-E
安川機(jī)器人配件 JUSP-ACP05JAA
安川機(jī)器人外部軸控制基板SRDA-EAXB01 
安川NX100機(jī)器人CPU控制基板 JANCD-NCP01-1
安川NX100機(jī)器人軸控制基板 SGDR-AXA01A
安川NX100機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器 SGDR-C0A040A01B
安川機(jī)器人外部軸驅(qū)動(dòng)SGDR-SDB710A01B 
安川機(jī)器人整流器 SRDA-C0A12A01A-E
安川機(jī)器人備件 JZRCR-XPU03B
安川機(jī)器人跟蹤基板 JANCD-YCP02-E
安川機(jī)器人整流器SRDA-C0A30A01A-E
安川示教器按鍵膜 YASNAC XRC
安川示教器軟膜按鍵  motoman示教器按鍵
安川伺服器 型號(hào)：SGDM-1EAC-NX1
安川機(jī)器人DX100安全單元JZNC-YSU01-1E
安川機(jī)器人控制電源 JZRCR-YPU01-1
安川機(jī)器人伺服電機(jī) SGMRS-13A2A-YR11
安川伺服控制器 JZNC-XIU01B
安川Dx100伺服放大器型號(hào)：SRDA-SDA35A01A-E
安川NX100機(jī)器人2bc連接線
安川NX100機(jī)器人1bc連接線
安川XCU板型號(hào)：JARCR-XCU03
安川機(jī)器人CPU回路基板 JANCD-YCP21-E
安川機(jī)器人DX200 CPU單元 YRK21-1E
安川機(jī)器人DX200通信基板 JANCD-YSF21-E
安川機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng) JANCD-YCP02-E
安川控制柜風(fēng)扇：4715MS-22T-B50
安川示教器線：CBL-YRC062-1
安川示教器型號(hào)：JZRCR-YPP06-1
安川伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)：SGDR-SDA350A01BY28
安川伺服驅(qū)動(dòng)型號(hào)：JZNC-NRK01-1
安川DX100機(jī)器人 IF單元 JANCD-YIF01B-E
安川DX100機(jī)器人 軸控制基板 SRDA-EAXA01A
安川DX100機(jī)器人CPU單元 JZNC-YRK01
安川DX100機(jī)器人ES165D機(jī)型伺服單元 JZRCR-YSV06-11單元
安川DX100機(jī)器人IO通訊單元 JZNC-YIU01-E
安川DX100機(jī)器人抱閘基板 JANCD-YBK01-1E
安川DX100機(jī)器人放大器 SRDA-SDA21A01A-E
安川DX100機(jī)器人機(jī)械安全單元 JZNC-YSU01-1E
安川DX100機(jī)器人示教盒面膜 YKS-000C
安川DX100機(jī)器人伺服單元 SRDA-MS165
安川DX100機(jī)器人外部軸基板 SRDA-EAXB01A
安川DX200機(jī)器人CPU單元 JANCD-YCP21-E
安川DX200機(jī)器人IF單元 JANCD-YIF01-4E
安川DX200機(jī)器人電源單元 JZNC-YPS21-E
安川DX200機(jī)器人機(jī)械安全端子臺(tái)基板 JANCD-YFC22-E
安川DX200機(jī)器人伺服控制主板 SRDA-EAXA21A
安川DX200機(jī)器人外部軸基板 SRDA-EAXB21A
安川DX200機(jī)器人整流器 SRDA-COA30A21B-E
安川DX200示教盒面膜 YKS-702E
安川HP20,HP20D機(jī)器人T軸減速機(jī) HW0382140-A