MCF41A0055-5A3-4-00

報價單位：廈門航拓電氣有限公司

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機(jī)器人學(xué)代表了當(dāng)今集成度高、具有代表性的高技術(shù)領(lǐng)域，它綜合了多門學(xué)科。其中包括機(jī)械工程學(xué)、計算機(jī)技術(shù)、控制工程學(xué)、電子學(xué)、生物學(xué)等多學(xué)科的交叉與融合，體現(xiàn)了當(dāng)今實用科學(xué)技術(shù)的先進(jìn)水平。

一般而言，機(jī)器人由幾大部分組成，分別為機(jī)械部分（一般是指通過各關(guān)節(jié)相連組成的機(jī)械臂）、傳感部分（包括測量位置、速度等的測量裝置），以及控制部分（對傳感部分傳來的測量信號進(jìn)行處理并給出相應(yīng)控制作用）。作為機(jī)器人的“大腦”，機(jī)器人控制技術(shù)的重要性不言而喻，它主要是通過傳感等部分傳送的信息，采用控制算法，使得機(jī)械部分完成目標(biāo)操作而承擔(dān)相應(yīng)控制功能對應(yīng)的部分。最終的目的是盡可能減小機(jī)器人實際運動軌跡與期望目標(biāo)的偏差，達(dá)到理想的運動精度。

機(jī)器人控制器是一個計算機(jī)控制系統(tǒng)，它以機(jī)器人控制技術(shù)為理論，同時還要配合機(jī)器人的運動學(xué)和動力學(xué)建模。這時，我們就將一個復(fù)雜、抽象的物理模型轉(zhuǎn)換成了相對清晰、具象的數(shù)學(xué)模型，一經(jīng)建立，那么我們就在一定程度上就把控制問題從具體的機(jī)器人裝置中分離出來，從而對其進(jìn)行進(jìn)一步地認(rèn)識。隨著機(jī)器人相關(guān)科學(xué)技術(shù)的演進(jìn)，控制算法也逐漸變得豐富起來，產(chǎn)生了諸如自適應(yīng)控制、自校正控制、魯棒控制、變結(jié)構(gòu)控制、非線性系統(tǒng)控制、預(yù)測控制等眾多新型控制策略。但是，在眾多優(yōu)秀的控制算法中，最為活躍的當(dāng)屬PID（比例、積分、微分）控制，許多先進(jìn)的控制策略也都是基于PID控制算法的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的。在生產(chǎn)過程系統(tǒng)控制的發(fā)展歷程中，PID控制是歷史最悠久生命力最強(qiáng)的基本控制方式之一。

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