MCV41A0055-5A3-4-0T每周回顧

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報價單位：廈門航拓電氣有限公司

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機器人學代表了當今集成度高、具有代表性的高技術(shù)領(lǐng)域，它綜合了多門學科。其中包括機械工程學、計算機技術(shù)、控制工程學、電子學、生物學等多學科的交叉與融合，體現(xiàn)了當今實用科學技術(shù)的先進水平。

一般而言，機器人由幾大部分組成，分別為機械部分（一般是指通過各關(guān)節(jié)相連組成的機械臂）、傳感部分（包括測量位置、速度等的測量裝置），以及控制部分（對傳感部分傳來的測量信號進行處理并給出相應(yīng)控制作用）。作為機器人的“大腦”，機器人控制技術(shù)的重要性不言而喻，它主要是通過傳感等部分傳送的信息，采用控制算法，使得機械部分完成目標操作而承擔相應(yīng)控制功能對應(yīng)的部分。最終的目的是盡可能減小機器人實際運動軌跡與期望目標的偏差，達到理想的運動精度。

機器人控制器是一個計算機控制系統(tǒng)，它以機器人控制技術(shù)為理論，同時還要配合機器人的運動學和動力學建模。這時，我們就將一個復雜、抽象的物理模型轉(zhuǎn)換成了相對清晰、具象的數(shù)學模型，一經(jīng)建立，那么我們就在一定程度上就把控制問題從具體的機器人裝置中分離出來，從而對其進行進一步地認識。隨著機器人相關(guān)科學技術(shù)的演進，控制算法也逐漸變得豐富起來，產(chǎn)生了諸如自適應(yīng)控制、自校正控制、魯棒控制、變結(jié)構(gòu)控制、非線性系統(tǒng)控制、預測控制等眾多新型控制策略。但是，在眾多優(yōu)秀的控制算法中，最為活躍的當屬PID（比例、積分、微分）控制，許多先進的控制策略也都是基于PID控制算法的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的。在生產(chǎn)過程系統(tǒng)控制的發(fā)展歷程中，PID控制是歷史最悠久生命力最強的基本控制方式之一。

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