IC200MDD847LT完整

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最后更新：	2019-05-13 08:55:29
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廈門圣企機電設備有限公司
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專用控制器在一段時間內仍將是工業機器人行業主要的運動控制器類型。半導體行業PC-based運動控制市場發展穩定，增速在17%左右。物流行業對機器視覺功能的需求增加，導致PC-based比例也逐步增加。在傳統印刷機械上仍然以PLC運動控制器為主，PC-based運動控制器的應用剛剛起步，在新興的數碼印刷機械上使用較多，未來將小幅增長。

ROS（Robot OperatingSystem）是開源的機器人系統平臺。使用這個之后，機器人就可以看見東西、測繪、導航，或是以最新的算法作用于周圍的環境當中。假如想要制造復雜的機器人，已經準備好的ROS程序代碼就能派上用場。ROS能在最低限度下運用。這可以透過Raspberry Pi等級的計算機安裝。

做為ROS的入門篇我們來看看如何控制伺服機。伺服機的缺點是會盡快遵照指令運轉，因此頭部常常會突然活動，以至于失去平衡。不過使用ROS之后，就可以進行正弦曲線運動，讓機器人保持穩定。由于可以在ROS當中進行這項操作，因此無須改寫控制用的程序代碼。另外，連接伺服機和ROS的程序代碼，以及伺服機的硬件都無須變更。再者，程序代碼還可以任意使用。
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ROS很適合用在Ubuntu或Debian上，無須編譯。建置時要在Linux機器上執行Ubuntu，使用業余用伺服機、Arduino和普通的導線。ROS要在Ubuntu機器上啟動，訊息則透過USB傳送到Arduino。只要安裝二進制的ROS套件，就會在主控臺程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，這樣Arduino系統就能辨識ROS函式庫。

cd~/sketchbook/libraries

rm-rf ros_lib

rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .

Arduino的程序

A06B-0205-B400 A06B-0728-B920

A06B-0205-B605 A06B-0728-B951 A06B-6102-H222

A06B-0213-B100 A06B-0729-B194 A06B-6102-H226

A06B-0215-B605 A06B-0729-B202 A06B-6104-H245

A06B-0216-B100 A06B-0732-B201

A06B-0225-B200 A06B-0745-B600 A06B-6110-H006

A06B-0226-B001 A06B-0750-B100 A06B-6110-H011

A06B-0226-B200 A06B-0753-B101

A06B-0227-B000 A06B-0753-B200

A06B-0227-B100 A06B-0753-B302

A06B-0227-B200 A06B-0753-B394 A06B-6110-H015

A06B-0227-B300 A06B-0754-B100

A06B-0235-B005 A06B-0754-B201

A06B-0235-B605 A06B-0754-B230 A06B-6110-H026

A06B-0239-B200 A06B-0754-B600

A06B-0241-B101 A06B-0755-B100 A06B-6110-H030

A06B-0243-B605 A06B-0755-B201

A06B-0247-B200 A06B-0755-B301 A06B-6110-H037

A06B-0247-B401 A06B-0755-B394 A06B-6110-H045

A06B-0247-B605 A06B-0755-B600 A06B-6110-H055

A06B-0266-B200 A06B-0756-B100 A06B-6110-K803

A06B-0266-B500 A06B-0756-B190 A06B-6110-K804

A06B-0757-B194 A06B-6111-H011

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