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6軸關(guān)節(jié)機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散(級)式控制,即采用多臺微機來分擔(dān)機器人的控制,如當(dāng)采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時,主機常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運動學(xué)和動力學(xué)計算,并向下級微機發(fā)送指令信息;作為下級從機,各關(guān)節(jié)分別對應(yīng)一個CPU,進行插補運算和伺服控制處理,實現(xiàn)給定的運動,并向主機反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同,機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力(力矩)控制。
6軸關(guān)節(jié)機器人也就是6軸工業(yè)機械手。目前,6軸工業(yè)機械手自動化設(shè)備中比較穩(wěn)定。
