曲柄滑塊機構專用哈默納科諧波減速機CSF-20-100-2UH用曲柄和滑塊來實現轉動和移動相互轉換的平面連桿機構，也稱曲柄連桿機構。曲柄滑塊機構中與機架構成移動副的構件為滑塊，通過轉動副A、B聯接曲柄和滑塊的構件為連桿(圖1)。

機構運動時，如鉸鏈中心 B的軌跡不通過曲柄的轉動中心OA，稱為偏置曲柄滑塊機構(圖1a)，其中e為偏距。如取不同的構件為機架，又可得到轉動導桿機構(圖1b)、曲柄搖塊機構(圖1c)和移動導桿機構(圖1d)。如再將曲柄搖塊機構中的導桿和滑塊對換，即得到擺動導桿機構(圖1e)。如滑塊B的軌跡mm通過OA，則稱為對心曲柄滑塊機構(圖2)。