磨粒磨損:由于外界細小順粒物質進入輪齒嚙合面而引起的齒面材料的損失哈默納科磨粒磨損諧波減速機CSD-32-160-2UH。其特點.是磨損速度較正常磨損快，在顯微鏡下，可見齒表面沿滑動速度方向有互相平行的淺道。

????3.干涉磨損:由于輪齒嚙合干涉引起的齒面磨損。其特點是輪齒根部齒面被挖出溝，哈默納科磨粒磨損諧波減速機CSD-32-160-2UH與其接觸嚙合的輪齒頂部被碾擠變形。輕微的干涉引起齒面磨損，增加運動噪聲。但嚴重的干涉，則由于齒形的嚴重破壞而導致該對齒輪的完全失效。

????4.刮傷:齒面沿滑動速度方向分布較深的刻痕。哈默納科磨粒磨損諧波減速機CSD-32-160-2UH刮傷后由于溫度升高，磨損速度加快，齒形遭到明顯破壞。

????5.齒面剝落:是指輪齒在嚙合過程中，在超過材料耐久極限的交變接觸應力的反復作用一F，由于滾動和滑動摩擦的存在