這一假設使得我們便于將齊次運動方程解禍，這反過來又加快求解這些方程的速度哈默納科自由振動諧波齒輪箱SHF-45-100-2UH 。由于在運動過程中的機構可以被看作一個處于許多不同位置的結構，哈默納科自由振動諧波齒輪箱SHF-45-100-2UH所以認為將傳統的結構阻尼矩陣用到機構問題上是可行的。在將去耦時，***步是要確定結構“無阻尼自由振動”的振型頻率和相應的振型形狀。

    對機構的一個連續運動循環，***理想的是用無窮多個對應的剛體位置來模擬。哈默納科自由振動諧波齒輪箱SHF-45-100-2UH由于在下一個運動循環電機構又重復過專的.同樣的剛體位置，所以它是位置周期性的。對應于循環中的每一位置，都有一組不同的質量、阻尼、剛度和慣性特性與之對應