然后，將機構模擬成由許多這樣的梁單元組成，并用矩陣的形式表示它的運動方程。

    這里，我們用到了工程梁理論中梁位移的微分方程，哈默納科單元剛度諧波齒輪箱HPG-20A-15-FOGCK來確定單元的剛度特性。為了方便，路去了單元的轉動慣量和剪切變形。在位移有限元法中，哈默納科單元剛度諧波齒輪箱HPG-20A-15-FOGCK只要適當地修正一下系統矩陣，這些因素的作用是很容易包括進去的

    在大體上說明了如何形成整個系統的質量和剛度矩陣之后，我們必須找到一種有規則的計算編程辦法哈默納科單元剛度諧波齒輪箱HPG-20A-15-FOGCK。這個辦法要能很方便地求出每個機構單元相對于系統坐標系的矩陣，要能夠消去對應于為零的廣義坐標的相應行和列，***還要能將它們迭加，以形成系統矩陣