伺服控制器維修是一項理論知識、實踐經(jīng)驗與操作水平相結(jié)合的工作，其技術(shù)水平?jīng)Q定著維修質(zhì)量。從事伺服控制器維修的人員需不斷學(xué)習(xí)傳動高端技術(shù)，了解國內(nèi)外的主流伺服控制方式（如位置、速度與力矩等），熟悉各種伺服系統(tǒng)的性能和特點，開拓自身知識面，將更多的理論知識應(yīng)用于實際操作中，不斷提高維修技術(shù)水平。      電路原理   1、電流檢測及過流保護(hù)電路   電流檢測信號來自逆變器U、V兩相輸出端的霍爾元件，霍爾元件通過插座CN2獲得15V電源。U、V兩相電流檢測信號經(jīng)首級運放A6和A5放大20倍后送入兩級運放A8和A7.   2、過壓和欠壓保護(hù)電路   直流電壓檢測從中間直流回路兩端采集信號。直流高電壓（約600V）經(jīng)R61、R62分壓后，分別送至四個比較器A1 A4的正相輸入端與四個參考電壓A、B、C、D比較，以完成過壓和欠壓保護(hù)并通知CPU發(fā)出相應(yīng)的報警信號。   3、過熱檢測電路   廂體內(nèi)四塊散熱器上各安裝一只熱敏元件PTH5 PTH8，四只熱敏元件串聯(lián)后接光耦元件P4.正常狀態(tài)下，熱敏元件為常閉觸點，光耦導(dǎo)通輸出信號為0；當(dāng)散熱片過熱時熱敏元件斷開，光耦截止輸出信號為1，該信號經(jīng)RC濾波后去關(guān)閉GTR的驅(qū)動信號并通知CPU發(fā)出過熱報警信號。   4、接地故障檢測電路   接地故障檢測是通過套在主回路上的線圈，來檢測三相電流平衡程度來實現(xiàn)的。正常時光耦截止輸出為1.當(dāng)某相對地漏電時，三相電流不平衡，檢測線圈感生電勢使光耦P512導(dǎo)通，發(fā)出故障信號。   5、熔斷器熔斷檢測電路   熔斷器檢測是從F兩端取電壓信號，快熔正常時，兩端電壓極小，保護(hù)電路不動作。當(dāng)快熔因過流燒斷時，兩端電壓變高，光耦導(dǎo)通發(fā)出故障信號，經(jīng)兩個施密特反相器驅(qū)動后送至CPU.      常見故障   1、伺服控制器過電流報警   故障分析：假如每次開機(jī)出現(xiàn)過流報警，設(shè)備不能正常工作，原因通常為控制器內(nèi)部的功率晶體管模塊損壞，或是由于電樞線的局部短路引起的故障。   維修方法：更換功率晶體管模塊，維修相應(yīng)的驅(qū)動板；清理、烘干電動機(jī)并對電動機(jī)加防水措施。   2、伺服控制器0052報警   故障分析：從技術(shù)資料上獲知，0052報警為位置反饋系統(tǒng)存在故障。   維修方法：將伺服控制器17號參數(shù)設(shè)定為0，取消絲杠端外置型編碼器反饋，使系統(tǒng)的位置反饋與速度反饋均使用伺服電動機(jī)內(nèi)置式編碼器，確定故障根源為編碼器本身，更換或維修編碼器可消除該故障。   3、伺服控制器ALM363報警   故障分析：ALM363報警含義為X、Y、Z軸位置編碼器錯誤。形成此故障的原因有多種，通常為編碼器不良、控制器與CNC的連接不良、CNC的參數(shù)設(shè)定錯誤等。   維修方法：先檢查控制器與CNC的連接是否正確，單獨運行工作伺服驅(qū)動器動作是否正常，CNC參數(shù)設(shè)定是否準(zhǔn)確。在以上三項故障都排除的情況下，可判斷為伺服驅(qū)動器的零速電平設(shè)定參數(shù)Cn-0B的設(shè)定值有關(guān)，把參數(shù)設(shè)定值逐一修改為"20"后，可消除該故障。   4、坐標(biāo)軸失控   故障分析：設(shè)備與伺服電源連接后，坐標(biāo)軸快速向某一方向移動，說明伺服系統(tǒng)的位置環(huán)、速度環(huán)存在問題。   維修方法：為防止機(jī)床引起的碰撞，維修時首先松開Y、Z軸電動機(jī)與絲杠的連接。開機(jī)后使用CRT顯示機(jī)床狀態(tài)信息，可發(fā)現(xiàn)CNC至PLC信號B02.3、B02.4、B04.1、B04.2均為"1"（正常時為"0"）；其中，B02.3為伺服系統(tǒng)故障信號，B02.4為系統(tǒng)故障信號，B04.1為Y軸伺服故障信號，B04.2為Z軸伺服故障信號。此時需進(jìn)一步檢查機(jī)床的伺服控制器是否無故障，數(shù)控系統(tǒng)各部分的電源輸入須正確，接著檢查系統(tǒng)各組成部件，判斷數(shù)控系統(tǒng)的總線板接觸不良，更換或維修系統(tǒng)總線板，可清除該故障。 

MR-J2S-10A  MR-J2S-10B
MR-J2S-20A  MR-J2S-20B
MR-J2S-40A  MR-J2S-40B
MR-J2S-60A  MR-J2S-60B
MR-J2S-70A  MR-J2S-70B
MR-J2S-100A MR-J2S-100B
MR-J2S-200A MR-J2S-200B
MR-J2S-350A MR-J2S-350B
MR-J2S-500A MR-J2S-500B
MR-J2S-700A MR-J2S-700B

MR-J2S-60A4 MR-J2S-60B4
MR-J2S-100A4 MR-J2S-100B4
MR-J2S-200A4 MR-J2S-200B4
MR-J2S-350A4 MR-J2S-350B4
MR-J2S-500A4 MR-J2S-500B4
MR-J2S-700A4 MR-J2S-700B4
MR-J2S-11KA4 MR-J2S-11KB4
MR-J2S-15KA4 MR-J2S-15KB4
MR-J2S-22KA4 MR-J2S-22KB4
MR-J2S-30KA4 MR-J2S-30KB4
MR-J2S-37KA4 MR-J2S-37KB4
MR-J2S-45KA4 MR-J2S-45KB4
MR-J2S-55KA4 MR-J2S-55KB4

MR-J2S-11KA MR-J2S-11KB
MR-J2S-15KA MR-J2S-15KB
MR-J2S-22KA MR-J2S-22KB
MR-J2S-30KA MR-J2S-30KB
MR-J2S-37KA MR-J2S-37KB

MR-J3-100A，HF-SP102，HF-SP152，MR-J3-200A，HF-SP202，HF-SP352，HF-SP502,HF-SP702，MR-J3-700A，MR-J3-10A，HF-MP13/HF-KP13，MR-J3-20A，MR-J3-40A，MR-J3-70A，MR-J3-60A，HF-SP52

0.1KW三菱伺服驅(qū)動器 MR-J4-10A    重量0.8kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-KR053,13J 重量0.54kg  0.74kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-MR053,13  重量0.54kg  0.74kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENCBL5M-A1-L

電源線 MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.2KW三菱伺服驅(qū)動器 MR-J4-20A     重量0.8kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-KR23J      重量1.3kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-MR23       重量1.3kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENCBL5M-A1-L

電源線MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.4KW三菱伺服驅(qū)動器 MR-J4-40A     重量1.0kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-KR43J      重量1.8kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-MR43       重量1.8kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENCBL5M-A1-L

電源線MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.6KW三菱伺服驅(qū)動器 MR-J4-60A     重量1.0kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-SR51J,52J  重量6.2kg 7.26kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENCBL5M-A1-L

電源線MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.75KW三菱伺服驅(qū)動器 MR-J4-70A     重量1.4kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-KR73J       重量3.8kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-MR73        重量3.8kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENCBL5M-A1-L

電源線MR-PWS1CBL2M-A1-L

1KW 三菱伺服驅(qū)動器 MR-J4-100A      重量1.4kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī) HG-SR81J,102J  重量7.3kg 6.2kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENSCBL5M-L

電源插頭MR-PWCNS4

2KW三菱伺服驅(qū)動器 MR-J4-200A      重量2.1kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī)HG-SR121J,201J,152J,202J  重量11kg  16kg  7.3kg  11kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENSCBL5M-L

電源插頭MR-PWCNS5

3.5KW三菱伺服驅(qū)動器 MR-J4-350A     重量2.3kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī)HG-SR301J,352J  重量20kg   16kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENSCBL5M-L

電源插頭MR-PWCNS5

5KW三菱伺服驅(qū)動器 MR-J4-500A      重量4.0kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī)HG-SR421J,502J  重量27kg  20kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENSCBL5M-L

電源插頭MR-PWCNS5

7KW三菱伺服驅(qū)動器 MR-J4-700A     重量6.2kg

三菱旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī)HG-SR702J      重量27kg

控制插頭MR-J3CN1

編碼器電纜MR-J3ENSCBL5M-L

電源插頭MR-PWCNS3

MR-JE-10A          HG-KN13J-S100/HG-KN13BJ-S100             額定輸出功率100W

MR-JE-20A          HG-KN23J-S100/HG-KN23BJ-S100             額定輸出功率200W

MR-JE-40A          HG-KN43J-S100/HG-KN43BJ-S100             額定輸出功率400W

MR-JE-70A          HG-SN52J-S100/HG-SN52BJ-S100             額定輸出功率500W

MR-JE-70A          HG-KN73J-S100/HG-KN73BJ-S100             額定輸出功率750W

MR-JE-100A        HG-SN102J-S100/HG-SN102BJ-S100          額定輸出功率1KW

MR-JE-200A        HG-SN152J-S100/HG-SN152BJ-S100          額定輸出功率1.5KW

MR-JE-200A        HG-SN202J-S100/HG-SN202BJ-S100          額定輸出功率2KW

MR-JE-300A         HG-SN302J-S100/HG-SN302BJ-S100         額定輸出功率3.5KW

三菱伺服電機(jī)MR-J2S系列選型

50瓦：驅(qū)動器 MR-J2S-10A+伺服電機(jī) HC-KFS053

100瓦：驅(qū)動器 MR-J2S-10A+伺服電機(jī) HC-KFS13

200瓦：驅(qū)動器 MR-J2S-20A+伺服電機(jī) HC-KFS23

400瓦：驅(qū)動器 MR-J2S-40A+伺服電機(jī) HC-KFS43

500瓦：驅(qū)動器 MR-J2S-60A+伺服電機(jī) HC-SFS52

750瓦：驅(qū)動器 MR-J2S-70A+伺服電機(jī) HC-KFS73

1000瓦：驅(qū)動器 MR-J2S-100A+伺服電機(jī) HC-SFS102

1500瓦：驅(qū)動器 MR-J2S-200A+伺服電機(jī) HC-SFS152

2000瓦：驅(qū)動器 MR-J2S-200A +伺服電機(jī) HC-SFS202

3500瓦：驅(qū)動器 MR-J2S-350A +伺服電機(jī) HC-SFS352

5000瓦：驅(qū)動器 MR-J2S-500A +伺服電機(jī) HC-SFS502

7000瓦：驅(qū)動器 MR-J2S-500A +伺服電機(jī) HC-SFS702

MR-J4A系列

功率/KW 名稱型號

0.05 電機(jī) HG-MR053/KR053

驅(qū)動器 MR-J4-10A

CN1接頭 MR-J3CN1

編碼器電纜 MR-J3ENCBL5M-A1-L

電機(jī)電源電纜 MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.1 電機(jī) HG-MR13/KR13

驅(qū)動器 MR-J4-10A

CN1接頭 MR-J3CN1

編碼器電纜 MR-J3ENCBL5M-A1-L

電機(jī)電源電纜 MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.2 電機(jī) HG-MR23/KR23

驅(qū)動器 MR-J4-20A

CN1接頭 MR-J3CN1

編碼器電纜 MR-J3ENCBL5M-A1-L

電機(jī)電源電纜 MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.4 電機(jī) HG-MR43/KR43

驅(qū)動器 MR-J4-40A

CN1接頭 MR-J3CN1

編碼器電纜 MR-J3ENCBL5M-A1-L

電機(jī)電源電纜 MR-PWS1CBL2M-A1-L

0.5 電機(jī) HG-SR52

驅(qū)動器 MR-J4-60A

CN1接頭 MR-J3CN1

編碼器電纜 MR-J3ENSCBL5M-L

電機(jī)動力接頭 MR-PWCNS4

0.75 電機(jī) HG-MR73/KR73

驅(qū)動器 MR-J4-70A

CN1接頭 MR-J3CN1

編碼器電纜 MR-J3ENCBL5M-A1-L

電機(jī)電源電纜 MR-PWS1CBL2M-A1-L

1 電機(jī) HG-SR102

驅(qū)動器 MR-J4-100A

CN1接頭 MR-J3CN1

編碼器電纜 MR-J3ENSCBL5M-L

電機(jī)動力接頭 MR-PWCNS4

1.5 電機(jī) HG-SR152

驅(qū)動器 MR-J4-200A

CN1接頭 MR-J3CN1

編碼器電纜 MR-J3ENSCBL5M-L

電機(jī)動力接頭 MR-PWCNS4，

MITSUBISHI/三菱 【MR-J4-70A】三菱伺服電機(jī)伺服驅(qū)動器系列特點：

一、MR-J4-B(SSCNET III/H 接口)

1.通信速度為150Mbps,通信周期為0.22ms.

2.可實現(xiàn)長距離配線

3.由于使用的光纖電纜與傳統(tǒng)SSCNET III/H相同,因此可輕松互換

二、MR-J4W2-B/MR-J4W3-B(SSCNET III/H 接口、多軸一體伺服放大器)

1.不僅繼承了MR-J4-B的同性能、多功能及便利性，還可通過1中伺服放大器驅(qū)動2臺或3臺伺服電機(jī)

2.與MR-J4-B相比，MR-J4W2-B節(jié)省了25%-30%的安裝空間,MR-J4W3-B節(jié)省了約30%的安裝空間.

三、MR-J4-A（通用接口）

1.具備標(biāo)準(zhǔn)的脈沖序列指令口及模擬電壓輸入指令接口

2.可在位置、速度、轉(zhuǎn)矩控制等各控制模式間進(jìn)行切換

3.標(biāo)準(zhǔn)支持指令脈沖頻率為4MPPs

MITSUBISHI/三菱 【MR-J4-70A】三菱伺服電機(jī)伺服驅(qū)動器系列型號：