發那科M-710IC減速機

J1軸：A97L-0218-0395#200C-34 ，J2軸：A97L-0218-0390#320E-129

J3軸：A97L-0218-0396#100C-36 ，J4軸：A97L-0218-0397#F30-59

手腕單元：A290-7125-T501 電機 ，J1/J2軸電機：A06B-0041-B605#S042（與2000iB/165的1、2、3軸一樣） J3軸電機：A06B-0235-B605#S000   （與2000iF/165的4、5、6軸一樣） ，J4/J5軸電機：A06B-0215-B605#S000

J6軸電機：A06B-0212-B605#S000 安全板：A20B-2101-0330/02A

本體放大器：A06B-6107-H002（跟2000iB一樣） ，示教器A05B-2518-C304#EMH（跟2000iB一樣） CPU模塊：A05B-2500-C002

1軸 A97L-0218-0314#400C-36，2軸 A97L-0118-0896#380A-171

M-410IB/300二軸減速機 23000-26000 2軸 A97L-0118-0896#450E-210

3軸 A97L-0118-0941#250A-141，3軸 A97L-0118-0941#250A-185

4軸 A97L-0218-0315#50C-33，電機 A06B-0268-B605#S000

電機 A06B-0223-B605#S000，A05B-2255-C102示教器，A05B-2518-C204示教器 M20iA手腕A290-7225-V555減速機 ，發那科減速機A97L-0218-0342#110E-46維修，發那科R-2000IB/165F減速機

J1軸：A97L-0218-0382#320CA29 ，J2軸：A97L-0218-0383#450N-236

J3軸：A97L-0218-0384#320N-235 ，J4軸：A97L-0218-0385#70N-35

手腕單元：A290-7329-T501 ，發那科減速機A97L-0218-0383#450N-29，J1/J2/J3軸電機：A06B-0041-B605#S042 ，J4/J5/J6軸電機：A06B-0238-B605#S000 ，電機編碼器：A860-2010-T341

放大器：A06B-6107-H002 ，電源轉換板：A20R-1008-0740/03B

電源模塊：A16B-2203-0910/07A ，主板（CPU）：A16B-3200-0600/13D

示教器：A05B-2518-C304#EMH ，CPU模塊：A05B-2500-C003

發那科R-2000IA/165F 減速機 ，J1軸A97L-0218-0382#320CA229        （與2000iB一樣）

J2軸：A97L-0218-0370#450E-210 ，J3軸：A97L-0218-0371#320E-201

J4軸：A97L-0218-0385#70N-35          （與2000iB一樣）

手腕單元： 電機 ，J1/J2/J3軸電機：A06B-0267-B605#S000

J4/J5/J6軸電機：A06B-0235-B605#S000 ，電機編碼器： 放大器：A06B-6105-H002 ，電源轉換板：A05B-2452-C451 示教器：A05B-2301-C301 ，CPU模塊：A05B-2400-C061

TP電纜A660-2007-T364 ，對應機器人示教器型號A05B-2255-C102電纜/ A05B-2255-C100電纜 ，銷售TP電纜A660-2006-T840

機器人示教器型號A05B-2518-C202電纜/ AA05B-2518-C200電纜/A05B-2518-C214電纜 銷售TP電纜A660-2004-T284

對應機器人示教器型號A05B-2301-C301電纜/ A05B-2301-C311電纜  ：銷售TP電纜A660-2006-T324 對應機器人示教器型號A05B-2490-C130電纜/A05B-2490-C101電纜    發那科M-10iA/12減速機 J1軸:A97L-0218-0885#33 ，J2軸：A97L-0218-0886#127

J3軸：A97L-0218-0887#150 ，J4軸：A97L-0218-0855#33

手腕單元：A290-7224-T501 輸入齒輪 J1軸：A290-7215-X211

J2軸：A290-7221-X311 J3軸：A290-7221-Z411

馬達齒輪 J4軸：A290-7221-X412 ，J5軸：A290-7224-X511

J6軸：A290-7224-X511 電機 J1軸、J2軸：A06B-2235-B605

J3軸：A06B-2212-B605 J4軸：A06B-2115-B805 ，J5軸：A06B-0115-B855#0048 J6軸：A06B-0114-B855#0048

6軸伺服放大器：A06B-6400-H003 示教器電纜：A660-2007-T364#L10R53A

示教盒：A05B-2255-C102#ESW NC單元A05B-2650-C040

發那科J1軸減速機的更換步驟分為兩大步：

一：拆解

1、進行簡易零點標定參照點的設定。(出貨時全部軸都設定為0度。)

2、把***表裝在J1軸上，做好進行單軸零點標定的準備。

3、將機器人移動到J3＝-30o以下的姿勢，切斷控制裝置的電源。

4、拆除在機器人正面一邊的螺栓(M16×60(2個))。

5、再接通控制裝置的電源,將機器人移動到能安全起吊的姿勢。

6、切斷控制裝置的電源。

7、拆除J1軸電機。

8、從安裝在J1軸電機的孔，排出J1軸減速機的潤滑脂。

9、拆除通過一軸的本體電纜線。

10、拆除J2機座安裝螺栓(M16×60(9個))，吊機器人本體,從J1單元拆除機器人的本體。

11、拆除中心齒輪。

12、拆除J1軸減速機安裝螺栓(M20×150(9個))，從J1機座上拆除J1軸減速機。

二：組裝

1、用油石磨J2機座的減速機安裝面和J1軸電機安裝面。

2、對J1軸減速機和J1機座的結合面,涂上密封劑。

3、為J1機座安裝J1軸減速機。使墊圈通過螺栓(M20×150(9個))，涂敷螺紋膠水后，以擰緊力矩539N?m(55kgf?m)予以緊固。

4、此時，由于要供給潤滑脂，請調整減速機和Ｊ1軸機座的潤滑脂通過口的相位。

5、注意不要弄壞中心齒輪和O形密封圈，將機器人主體輕輕安裝到J1軸單元上。使墊圈通過螺栓(M16×60(9個))，涂上螺紋膠水后，用319N?m(32.5kgf?m)的力矩擰緊螺栓。

6、安裝J1軸電機。

7、進行電纜的修整。

8、供給潤滑脂。

9、進行簡易零點標定校后，對J1軸進行單軸零點標定。

A97L-0218-0837#37供應發那科M-20IA減速機